线结构光测量系统标定--导轨

        光平面标定原理可查看之前的博文《光平面标定》，光条中心提取可参考线结构光专栏光条中心提取系列的文章，相机标定参考相机标定专栏中的博文。（欢迎进Q群交流：874653199）

        线结构光测量系统(指一个线结构光传感器与一个一维导轨平台组成的测量系统)的标定主要可分为两部分，一是线结构光传感器本身的标定，二是线结构光传感器与一维导轨平台之间的标定。

        传感器的标定主要为相机标定(为了增加景深，镜头偏转，使用沙姆定律对相机进行标定)，光平面标定(高精度测量考虑光平面为曲面等情况)。相机标定参考相机标定专栏的博文，光平面标定参考线结构光专栏光平面标定博文。

        线结构光与一维导轨平台的标定，该标定的主要内容为标定导轨在xyz三个方向上的速度(导轨做匀速运动)。线结构光与导轨之间的标定步骤如下：

        1.将标定板放置在导轨上，控制导轨进行匀速运动;

        2.相机每隔固定时间采集标定板图像;

        3.提取每幅标定板图像的特征点;

        4.使用PNP估计位姿，然后将标定板上的特征点坐标转换至相机坐标系下;

        5.提取某个特征点的相机坐标下的一系列坐标，计算每两个相邻点之间的差值，并将所有差值取均值，除以固定的时间间隔，即可得到需要在xyz三个方向上的速度值。(以上为一个特征点算出的速度，可多个特征点算出再取均值)

         标定数据如下图所示：

标定板平移数据

        标定结果：

速度值

        重建场景：

场景

        点云结果：