【PMAC】Chapter4：PMAC的C#开发

1、简介

这是个关于pmac上位机的简单编程，以下皆以1号电机为例，其他电机需根据实际修改变量

2、代码

2.1 dll的导入

第一种方法：首先要下载pmac的软件pewin32 pro，在vs中新建一个项目，在引用——添加引用——COM中查找PcommServer 1.0 type Library，确认引入。

第二种方法：官网下载

2.2 实例化

using PCOMMSERVERLib;

public partial class DEMO : Form
    {

        public static PCOMMSERVERLib.PmacDeviceClass PMAC;
        public bool selectPmacSuccess = false;
        public bool openPmacSuccess = false;
        public int pmacNumber;
   

        // 1. （打开程序后的动作）
        public DEMO()
        {
            InitializeComponent();
            PMAC = new PmacDeviceClass();
        }
}

2.3 建立通讯

        // 2. 建立通讯
        private void LinkPMAC()
        {     
            PMAC.SelectDevice(0,out pmacNumber,out selectPmacSuccess);
            if ( selectPmacSuccess )
            {
                PMAC.Open(pmacNumber, out openPmacSuccess);
                if (openPmacSuccess)
                {
                    string Text = "通讯成功";
                }
            }                    
        }       

2.4 控制电机运动

//正方向移动
private void motor1jog_positive()
 {
            string ans = null ;
            PMAC.GetResponse(pmacNumber, "#1j+", out ans);
}

//负方向移动
private void motor1jog_ negative()
 {
            string ans = null ;
            PMAC.GetResponse(pmacNumber, "#1j-", out ans);
}

//停止
private void motor1jog_stop()
 {
            string ans = null ;
            PMAC.GetResponse(pmacNumber, "#1j/", out ans);
}

//移动到特定位置
private void motor1jog_position(double p)
 {
            string ans = null ;
            command =  "#1j="+Convert.ToString(p);
            PMAC.GetResponse(pmacNumber, command, out ans);
}

2.5 读取变量

// 读取变量
        private void readPMAC(string readVariable)
        {
            string pmacAnswer = null;
            string readVariable = null;
            int pmacStatus = 0;
            PMAC.GetResponseEx(pmacNumber, readVariable, true, out pmacAnswer,out pmacStatus);
        }

2.6 下载文件

// 下载文件
        private void download_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            string fileDirectory = null;
            bool downloadSuccess = false;
            OpenFileDialog ofd = new OpenFileDialog();
            ofd.Title = "打开PMAC文件";
            ofd.Filter = "ASCII 文件 |  *.txt;*.pmc";
            if (ofd.ShowDialog() == DialogResult.OK)
            {
                fileDirectory = ofd.FileName;
                PMAC.Download(pmacNumber, fileDirectory, false, false, true, true, out downloadSuccess);
                if (downloadSuccess)
                {
                    string.Text = "下载成功";
                }
                else 
                ｛
                    string.Text = "下载失败";
                 }
               }
        }

2.7 读取电机编码盘位置信息

//读取电机编码盘位置信息
        public void double GetPosition()
        {
            if (PMAControl.openPmacSuccess)
            {
                int pmacStatus = 0;
                //M211指向编码盘信息存储位置
                PMAC.GetResponseEx(0, "M211“, true, out string pmacAnswer, out pmacStatus);
                string actual_position = PMAC.RequirePMAC(command);
                //string x_ScaleFactor = read_pmac("I108");
                double PDouble = Convert.ToSingle(actual_position);         
                position = PDouble / 96 / 32;
            }
        }

2.8 设置电机速度

public void SetSpeed(string Speed)
        {
            string jogspeed = string.Concat("I122=",Speed);
            PMAC.GetResponse(pmacNumber, jogspeed, out string ans);
        }