stm32 can初始化引脚

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一、问题

STM32的控制板（上面只有一个cpu最小系统），发现如果单独供电，程序经常不能正常启动；如果和系统连接起来，就是控制板插在卡槽里和外围板连起来后，就能正常启动。

最开始怀疑是boot引脚的问题，后来排查后发现不是这个原因。

最后问题定位在CAN的RX引脚悬空上。

二、原因

根本原因是： CAN_RX引脚悬空，导致CAN初始化失败。

(1) CAN硬件初始化，要求在RX引脚连续监测到11个隐形位。这里不太清楚隐性位对应stm32的RX引脚是高还是低。

(2) 当控制板和外围板分离时，RX引脚悬空，其电平不确定。容易造成can初始化失败。

(3) 程序启动初始化时，等待CAN初始化完成会超时，造成初始化失败。

(4) 初始化失败就会进入Error_Handler函数，就一直挂在那里。

三、解决办法

1. 不要让RX引脚悬空，造成其电平未知。
2. 修改Error_Handler函数，让其故障初始化时能报出故障来，比如闪灯或者发出故障报文。