摄像头——环岛中拐点寻找

用来找环岛的中拐点，就是）突出的地方，用于环岛的判断。和十字的差不太多。

上代码：放一下左侧环岛的

//找环岛中拐点
int huandaozuoce_zhongguaidian(int start_point,int end_point)
{
    int j=0;
    zuo_duandianshu=0;
    for(int y=20;y<100;y++)
    {
        if(left_flag[y]==0)
        {
            zuo_duandianshu++;
        }
    }//&&zuo_duandianshu>=40
    for( j=start_point;j<end_point;j++)
    {    if((leftline[j]-leftline[j-1]>=1)&&(leftline[j]-leftline[j-2]>=1)&&(leftline[j]-leftline[j-10]>=5)
            &&(leftline[j]-leftline[j+5]>=5)&&left_flag[j]==1&&left_flag[j+5]==1&&zuo_duandianshu>=40&&
            left_flag[j-1]==1&&left_flag[j-2]==1&&left_flag[j-10]==1)

    {
        left_turn_zhong[0]=j;
        left_turn_zhong[1]=leftline[j];
        zuozhong_guai=1;
        break;
    }
    else{zuozhong_guai=0;}
}
    return j;
}