智能车扫线——斑马线识别

对斑马线的识别分为3补： 1.计算斑马线黑色色块的宽度。

                                          2.计算一行中斑马线黑色色块的个数。

                                          3.计算一共有几行的斑马线。

 

 步骤：如果黑色色块的宽度为4~8，则认为这一个色块有效，色块个数+1.色块宽度计算方法：从左向右扫描到第一个黑色边缘从此点开始计数，向左扫描第一个白色点并记录，最后用黑色点坐标减去百色点坐标就得到黑色块的宽度了。

接下来重复步骤扫描其他色块，每扫描到一个我们认为有效的色块（即黑色色块的宽度为4~8），色块个数加一，直到把这一行的色块个数都扫完，再去扫上一行。如果有大于等于4行的满足个数的黑色块，则认为找到了斑马线。

接下来上代码：

//判断斑马线函数
void banmaxian(int start_point, int end_point)
{
        //变量标志位
        int banmaxian_kuandu;//斑马线宽度
        int banmaxian_hangshu;//斑马线行数
        int banmaxian_geshu;//斑马线个数（块）
        //从下往上扫描
        for (int y = end_point; y >= start_point; y--)
        {
             banmaxian_kuandu=0;
             banmaxian_hangshu=0;
             banmaxian_geshu=0;
             //从右往左扫描
            for (int x =170; x >=30; x--)
            {
                int baidian_heng=0;
                //扫描到黑色，就进判断
                if (mt9v03x_image1[y][x] == 0)
                {
                    for(int a=x;x<x+15;x++)//从黑色点向左侧扫描
                    {
                        //找到白色点
                        if(mt9v03x_image1[y][a] == 255)
                        {
                            //记录白色点的位置，跳出循环
                            baidian_heng=a;
                            break;
                        }
                    }//斑马线宽度等于黑白点的差
                    banmaxian_kuandu=x-baidian_heng;


                }
                else
                {   //斑马线的宽度在4~8之间认为它成立为斑马线黑色块
                    if (banmaxian_kuandu >= 4 && banmaxian_kuandu <= 8)
                    {
                        //斑马线黑色块++
                        banmaxian_geshu++;
                        //斑马线色块宽度清零，进行下一个黑色块的扫描计算
                        banmaxian_kuandu = 0;
                    }
                    else
                    {
                        //如果不满足对黑色块的认为要求就直接清零，去计算下一个黑色块
                        banmaxian_kuandu = 0;
                    }
                }
            }
            //如果色块的个数在6~9之间则认为这一行的斑马线满足要求，在去扫下一行
            if (banmaxian_geshu >= 6 && banmaxian_geshu <= 9){banmaxian_hangshu++;}
        }
        //如果有大于等于4行的有效斑马线
        if(banmaxian_hangshu>=4)
        {
            //斑马线标准位置1
            banmaxian_biaozhiwei=1;
        }
        else{banmaxian_biaozhiwei=0;}

}