ROS2发布订阅

新建工程

mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src

在src中添加程序并新建发布者文件

ros2 pkg create example_topic_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
touch example_topic_rclcpp/src/topic_publisher_01.cpp

打开新建的topic_publisher_01.cpp进行编辑

cd example_topic_rclcpp/src
gedit topic_publisher_01.cpp

将下面的一段代码复制进去

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

class TopicPublisher01 : public rclcpp::Node
{
public:
    // 构造函数,有一个参数为节点名称
    TopicPublisher01(std::string name) : Node(name)
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是%s.", name.c_str());
        // 创建发布者
        command_publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("command", 10);
        // 创建定时器，500ms为周期，定时发布
        timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(500), std::bind(&TopicPublisher01::timer_callback, this));
    }

private:
    void timer_callback()
    {
        // 创建消息
        std_msgs::msg::String message;
        message.data = "forward";
        // 日志打印
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
        // 发布消息
        command_publisher_->publish(message);
    }
    // 声名定时器指针
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    // 声明话题发布者指针
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr command_publisher_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    /*产生一个的节点*/
    auto node = std::make_shared<TopicPublisher01>("topic_publisher_01");
    /* 运行节点，并检测退出信号*/
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

下边新建订阅者文件

touch topic_subscribe_01.cpp

打开topic_subscribe_01.cpp并编辑

gedit topic_subscribe_01.cpp

复制以下代码进去

#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include <serial/serial.h>

class TopicSubscribe01 : public rclcpp::Node
{
public:
    TopicSubscribe01(std::string name) : Node(name)
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是%s.", name.c_str());
          // 创建一个订阅者订阅话题
        command_subscribe_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("command", 10, std::bind(&TopicSubscribe01::command_callback, this, std::placeholders::_1));
    }

private:
     // 声明一个订阅者
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr command_subscribe_;
     // 收到话题数据的回调函数
    void command_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
    {
        double speed = 0.0f;
        if(msg->data == "forward")
        {
            speed = 0.2f;
        }
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "收到[%s]指令，发送速度 %f", msg->data.c_str(),speed);
    };
};

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    /*产生一个的节点*/
    auto node = std::make_shared<TopicSubscribe01>("topic_subscribe_01");
    /* 运行节点，并检测退出信号*/
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

两个文件写好之后，对CMakelists.txt和package.xml进行修改

首先对CMakelists.txt进行修改

将下面两段添加到CMakelist.txt最后

add_executable(topic_publisher_01 src/topic_publisher_01.cpp)
ament_target_dependencies(topic_publisher_01 rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  topic_publisher_01
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

add_executable(topic_subscribe_01 src/topic_subscribe_01.cpp)
ament_target_dependencies(topic_subscribe_01 rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
topic_subscribe_01
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

将下面两行代码
<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>
添加到下图所示位置

 <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

（插入代码）

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

最后效果如图

 <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

修改完之后就可以进行编译了。

在ros2_ws下打开终端

colcon build
source install/setup.bash

先打开订阅者

ros2 run example_topic_rclcpp topic_subscribe_01

重新打开一个终端，打开发布者

source install/setup.bash
ros2 run example_topic_rclcpp topic_publisher_01

最终效果如图

ros2订阅发布到此结束。