c++ 中 const 和static

1. static

首先使用static的主要目的是控制存储周期， 链接性 和可见性
可以作为 1. 局部变量 2.类成员 3. 全局变量和函数

2. const

const 关键字用于声明一个变量为常量， 一旦初始化之后，它的值就不会被改变 。

2.1 常量表达式

声明为const的变量必须在编译时就已知， 并且不能被修改

2.2 类型修饰符 ：

与static 不同的是， const可以作为类型修饰符，表示变量或者对象的状态不可以修改， 例如， const int 表示一个不可变的整型常量， const int* 表示一个指向整型常量的指针（是指 指针指向的值不可以变 ， 但是指针本省可以变） 。

2.3 成员函数

在类的成员函数后使用const 关键字表示该成员函数不会修改对象的状态， 这中类函数可以称为（访问器或者只读函数）
如代码：

    Eigen::MatrixXd SolveQPClosedForm(
            int order,
            const Eigen::MatrixXd &Path,
            const Eigen::MatrixXd &Vel,
            const Eigen::MatrixXd &Acc,
            const Eigen::VectorXd &Time);
            //const Eigen::MatrixXd &Acc 常量引用，这意味着可以访问，但是不能修改它的值

3. const的作用

1. 声明一个局部或者全局变脸那个为 常量
2. 修饰函数的参数， 表示在函数提内部不能修改该参数的值
3. 修改函数的返回值
   3.1. 如果给用const修饰的返回值的类型为指针 ， 那么函数的返回值（即指针）的内容是不能被修改的 而且这个返回值只能赋值给被const 修饰的指针 就比如

const char getstring() ; 
char *str = getdtring() ; //这是不对的，因为str没有被const修饰  正确的应该是： 
const char * str = getstring() ; 

3.2 如果用const修饰的普通返回值，如 返回int 变量， 由于这个返回值是一个临时的变量， 在函数调用后也结束了这个临时变量的生命周期， 因此把这些返回值使用cost修饰是没有意义的。
4. 节省空间，避免不必要的内存分配

#define PI 3.1415926 ;  //该宏用来定义常量 
const double pi = 3.1415926 ; //此时并未将pi放入只读容器中
double i = pi ;  //此时pi分配内存， 此后不在分配
double I = PI ;//编译期期间进行内存分配 
double J = pi ;  //没有内存分配再次进行宏替换，有一次分配内存