ROS
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JJH的创世纪
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8.自动驾驶相关
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ROS系统将python包编译为可执行文件
python install模式开发规则本文章讲述ROS系统下如何将python编译为可以执行文件,步骤比较简单,请严格执行避免疏漏1.下载必须文件git clone https://gitee.com/alen2020/ros_python_install_mode_files##取该目录下的cmake目录和setup.py,install.sh到自己节点的目录cp -r cmake setup.py car_mqtt_api/如果用到动态参数,还需要拷贝install.sh,并做下列修改原创 2021-07-22 19:43:34 · 1778 阅读 · 1 评论 -
ROS播包常规方式 ROS虚拟时间错误 时间戳对不上
使用虚拟时间:rosparam set /use_sim_time true加rosbag play --pause --clock -k 2020-07-29-10-30-tnxct-circle.bag原创 2021-06-15 15:30:09 · 2109 阅读 · 0 评论 -
[ROS] 动态调参 基础教学
1.创建工作空间,功能包#创建工作空间mkdir catkin_wsmkdir catkin_ws/srccd catkin_ws/srccatkin_init_workspace#创建功能包cd catkin_ws/srccatkin_create_pkg --rosdistro ROSDISTRO ROS_Test1 rospy roscpp dynamic_reconfigure2.创建cfg文件touchROS_Test1_cfg.cfg#!/usr/bin.原创 2021-01-06 16:45:48 · 1285 阅读 · 1 评论 -
[ROS]CmakeLists.txt 与 Package.xml
接文章:ROS基础,创建工作空间,创建功能包,ros功能包相关命令,Catkin编译系统,catkin_make的编译方式Cmake编译方式内容很多,下面仅仅粗略介绍,最好参照官网文档:https://cmake.org/cmake/help/v3.3/manual/cmake-commands.7.html#id21.CMakeLists.txtCMakeLists.txt 的基本语法都还是按照CMake,而Catkin在其中加入了少量的宏,总体的结构如下:cmake_mi..原创 2020-09-06 17:52:09 · 1134 阅读 · 0 评论 -
[ROS] Gmapping建图算法使用方式,gmmping话题、tf、栅格、参数分析
GmappingGmapping基于激光雷达进行构图,采用Rao-Blackwellized粒子滤波算法,需要机器人提供里程计信息。Rao-Blackwellized推导式:https://people.eecs.berkeley.edu/~pabbeel/cs287-fa12/slides/RBPF.pdfwiki:https://en.wikipedia.org/wiki/Rao%E2%80%93Blackwell_theorem1.安装方式安装gmappingapt i.原创 2020-06-27 12:56:08 · 8810 阅读 · 2 评论 -
[ROS] 基础 launch文件
1.launch2.根元素标签Launch文件中的根元素标签为:<lauch></lauch>3.节点标签<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>pkg:节点所在功能包名type:节点可执行文件名name:节点运行时名其他参数:output、respawn、required、ns、args4.参数标签设置ROS系统运行时的参数,存储在参数服务原创 2020-06-23 00:25:45 · 238 阅读 · 0 评论 -
[ROS] 安装Gazebo 使用Gazebo 实现摄像头仿真 雷达仿真 Kinect仿真
安装GazeopGazeop是一款仿真软件,和ROS有非常好的兼容性,通常来说使用rviz就可以满足绝大部分需求,但是要考虑真实世界的物理属性的话(比如摩擦力,空气阻力,湿度,地面凹凸程度等),就需要用到Gazepo1.添加源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/g...原创 2020-06-19 00:09:35 · 5898 阅读 · 2 评论 -
[ROS] ArbotiX控制+xacro机器人仿真模型设计 实现初级建模与车体控制
1.环境准备需要:ros系统,ArbotiX功能包假设读者已经安装好ROS系统(百度有很多安装教程),下面安装arbotix功能包已经ros依赖库$ git clone https://gitee.com/linshu1994/arbotix_ros.git arbotix$ apt install ros-kinetic-arbotix-*2.工作空间以及功能包创建//创建工作空间$ source /opt/ros/kinetic/setup.zsh$ mkdir -p.原创 2020-06-13 23:17:54 · 1357 阅读 · 0 评论 -
ROS+OpenCV 人脸识别,物体识别
程序如下,使用方式同人脸识别,在scripts目录放入程序,在launch目录放入launch文件。首先准备ROS系统,基于ros的软件支持opencv,usbcam。被识别出的物体有篮球,柜子,手臂,衣袖,被识别物体用边框圈出。face_detector.launch运行人脸识别程序。$rqt_image_view //也可用rviz订阅。scripts存放代码,launch存放启动文件。usb_cam.launch开启摄像头。分别开启三个终端,执行以下命令。在创建功能包时导入依赖库。原创 2020-06-13 13:55:53 · 12025 阅读 · 16 评论 -
ROS TF坐标变化,小乌龟跟随案例
ROS TF的基础,四元数、欧拉角理论见该篇文章,讲解非常详细https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/846449841.程序说明本实例创建两个乌龟,乌龟1乌龟2,控制乌龟1随意移动,保证乌龟2实时跟随乌龟1。想要达到这个效果,程序设计思路为:1)我们需要获取乌龟1的位姿信息,本程序只考虑x,y,以及欧拉角的偏航角(Yaw),将乌龟1的位姿变换到世界坐标系(tf变换),并发布乌龟1的位姿信息2)有了乌龟1的位姿信息,我们还需要.原创 2020-06-02 23:51:41 · 6187 阅读 · 2 评论 -
ROS基础,话题通信模式以及自定义话题消息编程案例、服务通信模式,分布式通信
ROS通信机制(1)节点(Node)-软件模块(2)节点管理器( ROS Master)ーー控制中心,提供参数管理(3)话题( Topic)一一异步通信机制,传输消息( Message)(4)服务( Service)-ー同步通信机制,传输请求/应答数据ROS通信模式--话题通信模型流畅梳理:> Talker注册(又叫发布者,说话一方) > Listener注册(又叫订阅者,听话的一方) > ROS Master进行信息匹配 > Listener发送连接请.原创 2020-05-24 00:53:04 · 2546 阅读 · 0 评论 -
[ROS] ROS基础,创建工作空间,创建功能包,ros功能包相关命令,Catkin编译系统,catkin_make的编译方式
1.工作空间工作空间(work space)是ROS系统中存放工程开发相关的文件夹,其目录结构如下:src:代码空间(Source Space),用于存放开发代码build:编译空间(Build Space)devel:开发空间(Development Space),存放编译后生成的二进制代码(C++)install:安装空间(Install Space)一个最小的项目结构如图所示1.1 如何创建并编译一个工作空间创建工作空间在根目录下创建一个叫catkin_ws的工原创 2020-05-23 12:29:07 · 6904 阅读 · 2 评论 -
ROS urdf xacro 建模 差速轮模型
目录URDF1.什么是URDF2.link与joint标签3.robot标签4.建模实例xacro1.什么是xacro2.如何使用xacro3.常量定义与使用4.数学计算5.宏定义6.文件包含7.xacro转urdfURDF1.什么是URDFURDF(Unified Robot Description Format),统一机器人描述格式,ROS中非常重要的机器人模型描述格式,将真实世界的机器人映射到计算机上。一般使用X..原创 2020-06-09 23:45:33 · 2384 阅读 · 0 评论 -
ROS Docker 支持
可供支持的DockerFile文件kinetic-ros-core,kinetic-ros-core-xenial kinetic-ros-base,kinetic-ros-base-xenial,kinetic kinetic-robot,kinetic-robot-xenial kinetic-perception,kinetic-perception-xenial me...翻译 2020-04-30 15:57:10 · 2002 阅读 · 0 评论