[ROS] 基础 launch文件

1.根元素标签

Launch文件中的根元素标签为：<lauch></lauch>

 

2.节点标签

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>

pkg:节点所在功能包名

type:节点可执行文件名

name:节点运行时名

其他参数:output、respawn、required、ns、args

 

3.参数标签

设置ROS系统运行时的参数，存储在参数服务中

<param name="output_frame" value="odom"/>

name：参数名

value：参数值

 

4.yaml外部引用

加载外部参数文件中的多个参数

<rosparam file="params.yaml" comman="load" ns="params">

 

5.局部变量

launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

<arg name=“arg-name” default="arg-value"/>

name:参数名

value:参数值

调用

<param name="foo" value="${arg arg-name}" />

<node name="node" pkg="package" type="type" args="${arg arg-name}">

 

6.重映射

<remap from="original-name" to="now-name"/>

from：原命名

to：映射之后的命名

 

7.嵌套

<include file="${dirname}/other.launch"/>

file：包含的其他launch文件路径