ROS基础，话题通信模式以及自定义话题消息编程案例、服务通信模式，分布式通信

目录

1.ROS通信机制

1.1 ROS通信模式--话题通信模型

实例：通过话题模式通信

1.1.1 自定义话题消息

1.2 ROS通信模式--服务通信模型

实例：通过服务模式进行通信

1.3 话题通信模型与服务通信模式的区别

1.4 ROS通信机制-动作

实例：经典案例洗盘子

1.5 分布式通信

 

1.ROS通信机制

(1)节点(Node)-软件模块
(2)节点管理器( ROS Master)ーー控制中心,提供参数管理
(3)话题( Topic)一一异步通信机制,传输消息( Message)
(4)服务( Service)-ー同步通信机制,传输请求/应答数据

1.1 ROS通信模式--话题通信模型

 流畅梳理：

• > Talker注册（又叫发布者，说话一方）
• > Listener注册（又叫订阅者，听话的一方）
• > ROS Master进行信息匹配
• > Listener发送连接请求
• > Talker确认连接请求
• > 建立网络连接
• > Talkerl向 Listener发布数据

无论是Listener还是Talker，都不能直接进行通信，需由ROS Master代发。Listener向ROS Master询问（专业点称作订阅 subscribe）叫bar的话题（topic），若存在发布该话题的Talker，ROS Master响应给Listener，Listener与Talker建立TCP连接并通信。

备注：

RPC是远程过程调用（Remote Procedure Call）的缩写形式，支持异构型分布式系统间的通讯

TCP是传输控制协议（Transmission Control Protocol）是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议。

实例：通过话题模式通信

下面通过一个小的实例来理解topic通信

1）创建工作空间与功能包

注意source的时候要看看当前的shell默认解释器是什么，通过echo $SHELL查看，我用的是zsh

$ source /opt/ros/kinetic/setup.zsh
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make 
$ souce ~/catkiin_ws/devel/setup.zsh
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test1 rospy roscpp
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.zsh

2）创建  Listener 和 Talker

Listener

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

节点句柄的作用：

1）自动地启动和关闭
        在节点初始化和关闭一节中,使用ros::NodeHandle管理节点的内部引用,使启动和关闭一个节点变得简单.
        在创建时,如果一个内部节点没有被启动,节点句柄将启动该节点.一旦所有的节点句柄实例被销毁,那么节点将被自动关闭.    
2）名字空间
        节点句柄允许给构造器明确一个名字空间
            ros::NodeHandle nh("my_namespace");
        这使节点拥有相对名字<node_namespace>/my_namespace,而不仅仅是<node_namespace>
        也可以给节点句柄明确一个父节点句柄和一个紧跟的名字空间
            ros::NodeHandle nh1("ns1");
            ros::NodeHandle nh2(nh1, "ns2");
        这使节点句柄nh2进入<node_namespace>/nh1/nh2名字空间下
        全局名字空间
        ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");

ros::spin()的作用：这篇文章讲的非常详细 https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html

ros::Subscriber：用于订阅话题

 

Talker

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

	// 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
	// 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

ros::Publisher：发布话题 

ros::Rate loop_rate(10)：发布频率，10HZ/s

ros::spinOnce()：发布一次后等待订阅者接收，假设这里的发布频率为loop_rata(10)，10hz/s，若是不定义消息池，发布一次要等待订阅者接收，这里肯定存在延时，如果网络比较慢就会造成比较严重的延时。那么就需要一个缓存池，先把消息丢缓存池里，让它持续不断的发布， 对于有些传输特别快的消息，尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()执行频率; 比如消息送达频率为10Hz,接收方的ros::spinOnce()的回调频率为5Hz，那么消息池的大小就一定要大于2，才能保证数据不丢失，无延迟。这里的消息池1000，足够大了

3）添加到CmakeLists.txt
在ROS中但凡编写了程序文件都需要添加给CmakeLists.txt，否则编译时将找不到文件，在CmakeLists.txt末尾添加：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
#add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

 编译

$ catkin_make 

不报错代表编译成功

4）执行 

打开三个终端，第一个终端输入roscore，创建master进程，其余两个终端分别输入：

//终端1
$ roscore

//终端2
$ rosrun test1 listener

//终端3
$ rosrun test1 talker

 注意:test1为我创建的功能包名，你要确认自己的功能包名叫什么

感受一下话题模式的效果：

 

1.1.1 自定义话题消息

1）创建消息文件

在功能包下创建msg文件夹并创建一个后缀为msg的消息文件

$ cd ~/catkin_make/src
$ mkdir msg
$ touch Person.msg

向Person.msg中添加：

ROS系统的变量类型是独立一档的，下面演示的是一些基础类型，如string,int类型。我们下面定义一个关于人的消息类型

string name
uint8  sex
uint8  age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

 提示：uint8 unknown = 0 代表给一个整形的变量添加一个常量

2）在package.xml中添加功能包依赖

如果有该项就不要添加了

<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3）在CMakeLists.txt中添加编译选项

找到find_package()在尾部添加，找到catkin_package在尾部添加

find_package( ... std_msgs message_generation)

catkin_package(CATKIN_DEPENDS ... std_msgs message_runtime)

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

 4）编译以及source

之前也说了，但凡在ROS工作空间中做的修改都需要进行编译与source，谨记

$ catkin_make
$ source devel/setup.zsh

5）查看

可通过rosmsg查看该消息信息

$ rosmsg show Person

6）如何使用 

要使用自定义的消息，需要导入消息头 #include "test1/Person.h"

通过工作空间名：消息文件名来创建消息对象，如：test1::Person p1

修改listener程序

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "test1/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
 
  //ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<test1::Person>("person", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    test1::Person p1;
    p1.name="libai";
    p1.sex=1;
    p1.age=11;

	// 发布消息
    ROS_INFO("%s,%d,%d", p1.name.c_str(),p1.age,p1.sex);
    chatter_pub.publish(p1);

	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
	// 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

修改talker程序

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "test1/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const test1::Person::ConstPtr& person)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s,%d,%d]", person->name.c_str(),person->age,person->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("person", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

改完记得编译并source，效果如下： 

1.2 ROS通信模式--服务通信模型

• > Talker注册（又叫发布者，说话一方）
• > Listener注册（又叫订阅者，听话的一方）
• > ROS Master进行信息匹配
• > 建立网络连接
• > Talkerl向 Listener发布服务应答数据

与话题通信模式不同的是，ROS Master在步骤2返回的是TCP/IP和端口号（话题通信模式返回的是RPC和端口号）

 

实例：通过服务模式进行通信

注意：本实例紧跟上面实例，所使用的工作空间和功能包名一致

1）实例说明

本实例创建两个程序文件，server.cpp与client.cpp，client传两个整数给server，server用来计算两个值的和。还需要创建一个自定义消息，与话题消息不同的是，服务消息以srv结尾

2）创建自定义消息

$ cd ~/catkin_ws/src
$ mkdir srv
$ cd srv
$ touch AddTwoInts.srv

int64 a b sum为三个64位的int整形，中间三个斜杆起到分隔作用，上面的部分作为输入参数，下面作为输出结果。 

int64 a
int64 b
---
int64 sum

3）编写server.cpp 与 client.cpp

$ cd ~/catkin_ws/test1/src
$ touch server.cpp client.cpp

server.cpp 

/**
 * AddTwoInts Server
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "test1/AddTwoInts.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(test1::AddTwoInts::Request  &req,
         test1::AddTwoInts::Response &res)
{
  // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  
  // 循环等待回调函数
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

#include "test1/AddTwoInts.h"： 导入自定义消息类型

 test1::AddTwoInts::Request：创建自定义消息类型的Request对象，格式为 功能包：自定义消息类型文件名：Request。

服务模式下的自定义消息类型有Request和Response对象，根据我们定义的类型，三斜杠上方的作为Request的参数，下方的作为Response

ros::ServiceServer service ：创建服务对象的server端对象

client.cpp

/**
 * AddTwoInts Client
 */
 
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "test1/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  // 从终端命令行获取两个加数
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是test1::AddTwoInts
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<test1::AddTwoInts>("add_two_ints");
  
  // 创建test1::AddTwoInts类型的service消息
  test1::AddTwoInts srv;
  //atoll(argv[]) 接收参数
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  
  // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

ros::ServiceClient client ：创建服务类型的client端对象

client.call(srv)：通过call方法向请求服务端，传递自定义消息类型，请求成功访问1否则0

srv.response.sum：输出response

4）修改CMakeLists.txt和Package.xml

在Package.xml填入

<build_depend>message_generation</build_depend> 
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

修改CMakeLists.txt

在find_package和catkin_package尾部加入消息类型的依赖，添加add_service_files（）

再就是把两个写好的client.cpp和server.cpp添加进来。

add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)由于是用c++写的，需要注入gencpp依赖，若是python就写genpy，但是要声明要项目名前缀，这些操作都是基础，注意一下格式即可。

find_package( ... message_generation)

catkin_package(CATKIN_DEPENDS ... message_runtime)

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

5）编译

不报错代表编译成功

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh

6）执行

开三个终端，分别起roscore，rosrun server ,rosrun client

$ roscore
$ rosrun test1 server
$ rosrun test1 client 1 2

 

1.3 话题通信模型与服务通信模式的区别

在同步性上，话题模式采用异步通信，数据传输的可靠性比较低，若考虑高精度传输，对传输质量要求较高的话应该选择服务模式。

 

 

1.4 ROS通信机制-动作

动作（action）是一种带有带有连续反馈的通信机制，可在任务过程中止运行，基于ROS的消息机制实现。

Action的接口

• goal:发布任务目标
• cancel：请求取消任务
• status：通知客户端当前状态
• feedback：周期反馈任务运行的监控数据
• result：向客户端发送任务的执行结果（只发布一次）

 

 

实例：经典案例洗盘子

下面是一个洗盘子的案例。把洗盘子当做一个动作

goal对应洗盘子这个动作，result对应洗盘子的结果，feedback作为实时反馈，我们希望服务器(server）给我们洗盘子，client作为发起洗盘子动作的一方，当client发布一个goal，server收到后开始执行洗盘子动作，并实时反馈洗盘子的结果，直到希望后发布动作结束，result

1) action文件

action通信模式需要用到后缀名为.action的文件，分别定义goal目标，result结果和feedback反馈，以---分割

# Define the goal
uint32 dishwasher_id  # Specify which dishwasher we want to use
---
# Define the result
uint32 total_dishes_cleaned
---
# Define a feedback message
float32 percent_complete

2 ) server

#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "test1/DoDishesAction.h"

typedef actionlib::SimpleActionServer<test1::DoDishesAction> Server;

// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const test1::DoDishesGoalConstPtr& goal, Server* as)
{
    ros::Rate r(1);
    test1::DoDishesFeedback feedback;

    ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);

    // 假设洗盘子的进度，并且按照1hz的频率发布进度feedback
    for(int i=1; i<=10; i++)
    {
        feedback.percent_complete = i * 10;
        as->publishFeedback(feedback);
        r.sleep();
    }

    // 当action完成后，向客户端返回结果
    ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
    as->setSucceeded();
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
    ros::NodeHandle n;

    // 定义一个服务器
    Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
    
    // 服务器开始运行
    server.start();

    ros::spin();

    return 0;
}

typedef actionlib::SimpleActionServer<test1::DoDishesAction> Server：声明Server的类型为actionlib::SimpleActionServer<test1::DoDishesAction> ，typedef可为已有类型取一个新的名字，如声明typedef int myint后，可用通过myint 创建变量myint a =1;

const test1::DoDishesGoalConstPtr& goal：DoDishesGoalConstPtr是动作通信模式中的关于goal动作的封装。关于ConstPtr可看这篇文章https://blog.csdn.net/kantswang/article/details/82947669

test1::DoDishesFeedback feedback：当我们创建了DoDishes.action后，在编译时将生成DoDishesFeedback（[  0%] Built target _test1_generate_messages_check_deps_DoDishesActionFeedback），通过feedback可调用DoDishes.action定义的变量（Define a feedback message）

as->publishFeedback(feedback)：Server* as，as是个Server类对象，引用sever类中的publishFeedback方法，用于反馈当前状况

as->setSucceeded()：Server类中的成功反馈方法

Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false)：关于SimpleActionServer的详细使用方式参考官方文档，http://docs.ros.org/diamondback/api/actionlib/html/classactionlib_1_1SimpleActionServer.html。在此我们使用的是是一种标准构造方式，第一个参数传句柄，第二个定义服务名（类似与话题名）；第三传入一个回调方法，关于 boost::bind(&execute, _1, &server),调用boost:bind做函数，变量绑定，实际需要传入的参数是execute对象（回调上述定义的execute方法），execute传入两个参数goal和server，execute方法中的const test1::DoDishesGoalConstPtr& goal是一个常数（const），所以_1作为标识符（也叫占位符），无实际意义；第四个参数是否立即执行，不立即执行需要调用server.start()方法，

 

3）client

#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "test1/DoDishesAction.h"

typedef actionlib::SimpleActionClient<test1::DoDishesAction> Client;

// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
        const test1::DoDishesResultConstPtr& result)
{
    ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
    ros::shutdown();
}

// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCb()
{
    ROS_INFO("Goal just went active");
}

// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCb(const test1::DoDishesFeedbackConstPtr& feedback)
{
    ROS_INFO(" percent_complete : %f ", feedback->percent_complete);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");

    // 定义一个客户端
    Client client("do_dishes", true);

    // 等待服务器端
    ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
    client.waitForServer();
    ROS_INFO("Action server started, sending goal.");

    // 创建一个action的goal
    test1::DoDishesGoal goal;
    goal.dishwasher_id = 1;

    // 发送action的goal给服务器端，并且设置回调函数
    client.sendGoal(goal,  &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);

    ros::spin();

    return 0;
}

client.sendGoal(goal,  &doneCb, &activeCb, &feedbackCb)：这是client.sendGoal创建的标准模板（文档http://docs.ros.org/jade/api/actionlib/html/classactionlib_1_1SimpleActionClient.html#add37ef9123bfa8e3aca818e725e40c3c）

&doneCb：结束动作的Cb（callBack回调，下文同）

&activeCb：开始动作的Cb

 &feedbackCb：实时反馈的Cb

具体如何去定义这些函数由使用者决定，你也可以什么也不写，仅创建这些函数并调用，实际的作用你可以下文的执行中看到

client.waitForServer()：客户端等待服务端响应

4）编译

编译前修改Package.xml和CMakeList.txt

Package.xml添加（动作通信模式必须导入的两个库）：

<build_depend>actionlib</build_depend>

<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>

<exec_depend>actionlib</exec_depend>

<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

CMakeList.txt添加

find_package(catkin REQUIRED actionlib_msgs actionlib)

add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action)

generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs)

 

add_executable(server src/server.cpp)

target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)

target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

 

5）执行

开启三个终端，一roscore，二rosrun test1 DoDishes_server,三rosrun test1 DoDishes_client，实际执行效果对照程序进行观察

1.5 分布式通信

ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。我们可以在本地配置机端的ip来实现对远程机端的控制

说白了ROS分布式通信机制就是在自己的电脑上操作ROS机端，而不需要ssh，因为ssh对图形支持不太友好，通过ROS提供的通信机制，你可以在本地调用rqt,rviz等工具，非常方便

操作方式：

1）设置IP地址，确保底层链路的连通

假设有两台装有ROS系统的ubuntu系统，U1与U2

U1 ip : 192.168.1.100

U2 ip：192.168.1.200

2）设置master主机

若U1作为机端（master），在U2端输入:

$ export ROS_MASTE_URI=http://192.168.1.100:11311

$ export ROS_HOSTNAME=192.168.1.200

ROS_MASTE_URI设置http协议访问机端，ROS_HOSTNAME设置本地访问的ip，同时声明了是谁对机端进行操作，声明这两条后就可以在本地调试机端。