齐次空间 放射变换

http://blog.csdn.net/rabbitguiming/article/details/3964140

4D向量是由3D坐标(x,y,z)和齐次坐标w组成，写作(x,y,z,w)。

在3D世界中为什么需要3D的齐次坐标呢？简单地说明一下，在一维空间中的一条线段上取一点x，然后我们想转移x的位置，那我们应该是x'=x+k，但我们能使用一维的矩阵来表示这变换吗？不能，因为此时一维的矩阵只能让x点伸缩。但如果变成了一维的齐次空间[k 1]就很容易地做到。同样地，在二维空间中，某一图形如果不使用二维的齐次坐标，则只能旋转和伸缩，确不能平移。

     因此，我们在3D坐标中使用齐次坐标，是为了物体在矩阵变换中，除了伸缩旋转，还能够平移，如下运算：

 

既然了解了使用齐次坐标的意义，我们下一步就要了解一下齐次坐标w是什么意义。设w=1，此时相当于我们把3D的坐标平移搬去了w=1的平面上，4D空间的点投影到w=1平面上，齐次坐标映射的3D坐标是（x/w,y/w,z/w），也就是（x,y,z）。（x,y,z）在齐次空间中有无数多个点与之对应。所有点的形式是（kx,ky,kz,k），其轨迹是通过齐次空间原点的“直线”（其实每个点相当于3D的坐标世界）。

 

当w=0时，有很大的意义，可解释为无穷远的“点”，其意义是描述方向。这也是平移变换的开关，当w=0时，

此时不能平移变换了。这个现象是非常有用的，因为有些向量代表“位置”，应当平移，而有些向量代表“方向”，如表面的法向量，不应该平移。从几何意义上说，能将第一类数据当作"点"，第二类数据当作"向量"。可以通过设置w的值来控制向量的意义。

 

。在《DirectX 9.0 3D游戏开发必成基础》(清华大学出版社)，第一部分的“基本变换”一节中，有这么提到

“前面我们提到讲某一点的坐标或某一向量的各分量放入一个1x4的行向量v中。但是我们所关心的点和向量都是3D的！为什么我们要使用1x4的行向量？为了使向量-矩阵乘积有意义，我们必须将3D的点或向量扩展为4D行向量，因为一个1x3的行向量和一个4x4矩阵是无法定义乘法运算的。”

接下来的一段这么说，

“那么我们应该如何使用第4个分量（用w表示）？将点放入一个1x4的行向量时，我们将w分量设为1。这能够保证点的平移变换正确进行。因为向量不含位置信息，所以没有对向量定义平移变换，任何企图对向量实施平移变换的运算只能产生一个毫无意义的向量。为了防止对向量进行平移变换，当我们将1x3向量置入1x4行向量时，将w分量置为0。”

上面的一段说明了最后一个分量什么时候该用0。

后面更有这么一段文字说明，很有启发性，

“当我们将点（x，y，z）写作（x，y，z，1）的形式时，从技术角度，我们实际上在4D空间中用一个4D平面（w=1）来描述3D空间。（注意：4D空间中的平面是3D的，就像3D中的平面式一个2D空间一样）。所以，当我们将w设为某个值时，我们便偏离了平面w=1。为了重新映射回该平面（对于我们熟悉的3D空间），我们只需将齐次向量的每个分量除以w。”

对于上面的4D到3D的所谓映射，正是齐次坐标的功力所在。