手持多线激光采用的硬件如下,两个交叉的7线线激光和双目相机,通过控制器来控制交叉7线的投射和触发相机进行采集。
算法主要分为两部分,即标定和重建。标定包括双目相机标定和激光线空间方程标定。首先标定采用平板标定法标定出双目相机的内参和外参,然后标定出7线激光的每个光平面方程并保持所有的标定结果。重建的时候基于双目标定结果和7线光平面方程,结合双目极线匹配的方法来找到每个激光点左右图像的匹配点,通过左右图像的匹配点基于双目重建方法来进行三维重建。
手持多线激光采用的硬件如下,两个交叉的7线线激光和双目相机,通过控制器来控制交叉7线的投射和触发相机进行采集。
算法主要分为两部分,即标定和重建。标定包括双目相机标定和激光线空间方程标定。首先标定采用平板标定法标定出双目相机的内参和外参,然后标定出7线激光的每个光平面方程并保持所有的标定结果。重建的时候基于双目标定结果和7线光平面方程,结合双目极线匹配的方法来找到每个激光点左右图像的匹配点,通过左右图像的匹配点基于双目重建方法来进行三维重建。