3D激光扫描三维重建——4.anduino控制舵机

最新推荐文章于 2024-07-04 19:00:00 发布

Lrisfish

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分类专栏： 3d激光重建

本文链接：https://blog.csdn.net/Lrisfish/article/details/81839118

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本文介绍了如何使用Arduino通过串口接收MATLAB指令，利用Servo库来控制舵机进行3D激光扫描的三维重建过程。文中详细讲解了Arduino控制舵机的两种方法，并重点阐述了使用Servo函数的步骤，包括在setup()中初始化串口和舵机，以及在loop()中读取串口数据和调整舵机角度。

摘要由CSDN通过智能技术生成

目标：matlab向串口发送“1”，arduino接收串口数据后开始控制舵机工作。

用Arduino 控制舵机的方法有两种，
一种是通过Arduino 的普通数字传感器接口产生占空比不同的方波，模拟产生PWM 信号进行舵机定位，
第二种是直接利用Arduino 自带的Servo 函数进行舵机的控制，这种控制方法的优点在于程序编写，缺点是只能控制2 路舵机，因为Arduino 自带函数只能利用数字9、10 接口。

本系统用的Arduino自带的Servo函数

首先在setup()函数中初始化串口以及舵机状态
然后再执行循环的loop()函数，再其中读取串口数据，并调用舵机控制函数
舵机控制函数主要是实现计时每33ms舵机角度增加（或减小）1度的功能。

void checkServo( ) {
      static uint32_t Timer;
  //millis()函数：获取机器运行的时间长度，单位ms。
  //系统最长的记录时间为9小时22分，如果超出时间将从0开始
  if (Timer > millis())
    return;
  Timer = millis() + every;
      if (servoTarget > po