Lrisfish-CSDN博客

原创 3D激光扫描三维重建——6.（android）系统框架

本系统在matlab验证过后，目标是移植到android上。通过Android的JNI调用c++实现的算法核心部分。方法：在安卓开发中，通过JNI调用本地C++代码，使用opencv进行开发处理，本地代码通过NDK进行编译。MainActivity.class 主要实现功能：Android实现录像主要依靠MediaRecorder和SurfaceView这两个类。另外，因为...

2018-08-20 17:12:41 2394 1

原创 3D激光扫描三维重建——4.anduino控制舵机

目标：matlab向串口发送“1”，arduino接收串口数据后开始控制舵机工作。

2018-08-19 19:47:32 1392

原创 3D激光扫描三维重建——5.(matlab)系统框架

初始化视频输入创建视频输入（videoinput()）设置视频录制的帧数（1）需要一度一帧的频率，180度需要180帧（2）系统刚开始初始化时，扫描平台由静止开始运动会有抖动，并且视频录制开始时间与舵机旋转时间会存在一定偏差，因此丢弃视频的前几帧，所以在有效的180帧之前多录5帧，大概167ms(1s/30度30帧）设置手动曝光调整视频输入的帧率首先曝光度是相机感光元件被照射的...

2018-08-19 16:44:09 5426 1

ps：面试惨遭怀疑，之前做的项目没有整理好，导致被怀疑不是自己的工作，但是面试官还是让我看到了自己很多的不足，加之之前其他公司的面试有问道玩什么技术论坛，因此还是回来继续写写博客，一方面督促自己学习，一方面也希望之后在面试中可以证明自己。现在手里有一些学习资料会陆续分享，此外，之前小项目没写完的也会继续更新，希望自己重新拾起来。以后多分享，多攒点好人值，和大家一起学习，欢迎大家指正错误！！！I...

2018-08-18 19:38:40 1433

原创 ORB-SLAM2代码阅读

Examples里面存放的分别是基于单目、双目、RGBD的实例程序include文件夹存放的是头文件，ORB-SLAM2可以被当作一个库来使用，很多函数都可以直接调用src文件夹存放的是和include对应的源文件Thirdparty存放的是用到的第三方库Vocabulary存放的是回环检测中BoW用到的视觉词典build.sh，只要配置好了本地环境，运行一下build.sh就行了Sys

2017-10-13 14:00:35 7179

原创 ORB-SLAM：文献阅读笔记

ORB-SLAM贡献：所有任务都使用ORB特征：无需GPU加速，在标准的CPU上可实时运行；具有视点和光照不变性；更加高效、可靠。使用covisibility graph：使得跟踪和建图聚焦在局部区域，能在大环境下实时操作。使用 essential graph：基于位姿图的优化实现回环检测。基于视点和光照显著不变性的实时相机重定位。模型选择的自动初始化：选择创建平面和非平面场景的初始地图。

2017-09-06 21:45:22 2179

原创三角测距法的原理

三角测距法的原理单点激光测距原理线状激光三角测距原理单点激光测距原理单点激光测距原理图如下图2-6所示，激光头Laser与摄像头在同一水平线（称为基准线）上，其距离为s，摄像头焦距为f，激光头与基准线的夹角为β。激光头Laser与摄像头在同一水平线（称为基准线）上，其距离为 s，摄像头焦距为 f ，激光头与基准线的夹角为β 。假设目标物体Object在点状激光器的照射下，反射回摄像头成像平

2017-09-04 16:14:40 23978 7

原创 3D激光扫描三维重建——3.matlab和arduino通信

关于matlab和arduino的通信，matlab有一个专门可以支持arduino的工具包。 https://cn.mathworks.com/hardware-support/arduino-matlab.html获取工具包下载后是arduinoio.mlpkginstall文件。该文件不能直接打开。使用需按以下步骤。 1， 2， 3，4， 5，但

2017-03-25 16:10:50 3335 2

原创 3D激光扫描三维重建——2.matlab读取校正参数，画面扭曲消除

上一篇中我们通过matlab相机标定工具获得了Calib_Results.mat文件。先说一下这一篇的主要内容：matlab获取摄像头，录取6s的原始视频—>读取原始视频，对每一帧进行消扭处理，然后保存消扭后的帧—>读取消扭后的帧保存到文件夹，并合成视频。1.读取摄像头：A=imaqhwinfo(‘winvideo’); 查看A的内容：DeviceID存储着电脑上所有可用摄像头的ID，每个I

2017-03-22 20:30:02 5042 1

原创 3D激光扫描三维重建——1.matlab相机标定

1.打印黑白格子棋盘图（注意最好打印出来的每个小鸽子是正方形的，且边长为整数且已知，因为后面要用到）（这里我打印出来是2*2cm的单位格子，一共10*10个）棋盘图.png格式：http://pan.baidu.com/s/1c2GJAQs2.用需要矫正的相机拍摄各个不同的角度和距离的棋盘图20~25张左右，这些就是标定用的图片。 3.下载maltab、matlab相机标定工具箱（tool

2017-03-21 13:48:55 5019 2

原创 c语言总结小笔记——小包包的成长记

1.基本数据类型包括：int、char(占1字节)、float字节：是计算机中管理内存的基本单位，任何一个变量一定是一个或多个相邻的字节构成的。变量的地址是构成他的多个字节中地址最小的那个字节的地址bit、KB、M、G、T、P ASCII： '0'~'9' 48~57 'A'~'Z' 65~90 'a'~'z' 97~122 short占两个字节， in

2017-03-09 13:15:06 760

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