Ubuntu18.04安装ROS Melodic并演示小海龟例子（解决软件依赖性问题！）

一、ROS介绍及版本选择

ros是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构

ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。

ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities +
Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体

Ubuntu18.04适用版本是melodic，注意版本选择

二、安装

1、设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、更新软件列表

sudo apt update

4、安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

注意在这一步的时候，很可能出现如下问题

网上查这个问题的时候，很可能会找到以下解决办法

sudo apt-get install aptitude 
sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

但是这种办法不能解决根本问题，aptitude这个工具只是给你提供一种避开依赖性问题的方案，比如它提供给你的方案是不安装低版本的工具包，但是这些工具包在后面的安装过程中还是会用到，早晚还是会出问题。aptitude这个工具很有作用，但是不适合再此处使用。

而真正问题出现的原因是某些依赖的工具包的版本低了，解决办法就是开启更新😂
打开ubuntu的软件和更新

做如下设置，然后再次尝试下载，即可成功！
5、初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init

注意这里需要先安装第一步的python包，不然会失败

6、下载rosdistro-master的压缩包并解压到主目录

进行接下来的一系列步骤是为了防止直接rosdep update下载过程中被墙…

cd ~
unzip rosdistro-master.zip
mv rosdistro-master rosdistro

这里的压缩包由同学给出
https://pan.baidu.com/s/1z25LvAV1Z7dCTuzELqhOsA
提取码：75r1

7、 修改 20-default.list 文件

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

如下

# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

“xxx”代表需要修改为自己的用户名

8、修改 sources_list.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

修改原DEFAULT_SOURCES_LIST_URL 一行为

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

9、修改 rep3.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

修改原 REP3_TARGETS_URL 一行为

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'

10、修改 init.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

修改原 DEFAULT_INDEX_URL 一行为

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'

11、rosdep update
上述步骤全部完成之后，这一步应该没有问题了

12、安装 rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

13、环境变量配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

三、小海龟例子

打开第一个终端

roscore

打开第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

鼠标需要聚焦在第三个打开的窗口，然后通过方向键控制

四、参考

Ubuntu18.04安装ROS Melodic(解决网络原因，先将所需压缩包下载到本地，然后rosdep update)

ubuntu 下安装ROS失败的解决方法总结

五、总结

安装ROS为之后的嵌入式学习做准备。