Ubuntu18.04对应的ROS安装教程
一、ROS配置
1 配置Ubuntu18.04 软件仓库
打开“软件和更新”,将ubuntu software和updates改成如下形式:
2 开始安装
Ubuntu18.04中文官方ROS安装教程传送门:http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
(注:从这里进入http://wiki.ros.org/ROS/Installation,可以根据需要自由选择Ubuntu18.04或者Ubuntu20.04对应的ROS官方安装教程)
下面是Ubuntu18.04系统下的ROS安装指令流程:
#1 设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#2 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
#3 更新包索引
sudo apt update
#4 下载桌面完整版(推荐)
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
#5 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
#6 设置环境
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
#7 安装rosinstall这个工具和其他构建ROS包的依赖项,轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
3 测试
roscore
二、遇到的问题
1 ROS无法下载问题
1.打开软件和更新
2.将源改为“main server”
3.更新全打开
2 sudo: rosdep: command not found
解决方案:
sudo apt install python-rosdep
结果:
3 rosdep update
问题:
解决方案:添加 “https://ghproxy.com/” 。解释传送门
具体步骤:
#1 进入rosdep2目录
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
#2 打开sources_list.py
sudo gedit sources_list.py
(1)将DEFAULT_SOURCES_LIST_URL 改为'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/
ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list' # 在72行
(2)在download_rosdep_data(url)函数中加入:
url="https://ghproxy.com/"+url #在310行,try之后,if之前
#3 打开 gbpdistro_support.py
sudo gedit gbpdistro_support.py #第36行,加入“https://ghproxy.com/”代理前缀
#4 打开 rep3.py
sudo gedit rep3.py #第39行,加入“https://ghproxy.com/”代理前缀
#5 切换至rosdistro目录
cd ../rosdistro
#6 打开__init__.py,改DEFAULT_INDEX_URL
sudo gedit __init__.py #第68行,加入“https://ghproxy.com/”代理前缀
#7 进入manifest_provider目录,为github.py添加前缀
cd manifest_provider
sudo gedit github.py #68行 119行
#8 然后就可以
rosdep update
结果:
4 roscore 无法运行
解决方案:
sudo apt install python-roslaunch
三、不同Ubuntu系统下ROS版本安装教程
1 Ubuntu 18.04 对应 ROS Melodic Morenia
ROS Melodic Morenia的官方安装教程:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
2 Ubuntu 20.04 对应 ROS Noetic Ninjemys
ROS Noetic Ninjemys的官方安装教程 :http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu