Ubuntu18.04对应的ROS安装步骤教程

一、ROS配置

1 配置Ubuntu18.04 软件仓库

打开“软件和更新”，将ubuntu software和updates改成如下形式：

2 开始安装

Ubuntu18.04中文官方ROS安装教程传送门：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
（注：从这里进入http://wiki.ros.org/ROS/Installation，可以根据需要自由选择Ubuntu18.04或者Ubuntu20.04对应的ROS官方安装教程）
下面是Ubuntu18.04系统下的ROS安装指令流程：

#1 设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#2 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

#3 更新包索引
sudo apt update

#4 下载桌面完整版（推荐）
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

#5 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

#6 设置环境
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#7 安装rosinstall这个工具和其他构建ROS包的依赖项，轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3 测试

roscore

二、遇到的问题

1 ROS无法下载问题

1.打开软件和更新
2.将源改为“main server”
3.更新全打开

2 sudo: rosdep: command not found

解决方案：

sudo apt install python-rosdep

结果：

3 rosdep update

问题：

解决方案：添加 “https://ghproxy.com/” 。解释传送门
具体步骤：

#1 进入rosdep2目录
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/

#2 打开sources_list.py
sudo gedit sources_list.py
  (1)将DEFAULT_SOURCES_LIST_URL 改为'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/
  ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'  # 在72行
  (2)在download_rosdep_data（url）函数中加入：
  url="https://ghproxy.com/"+url #在310行，try之后，if之前
  
#3 打开 gbpdistro_support.py
sudo gedit gbpdistro_support.py #第36行，加入“https://ghproxy.com/”代理前缀

#4  打开 rep3.py
 sudo gedit rep3.py #第39行，加入“https://ghproxy.com/”代理前缀

#5 切换至rosdistro目录
cd ../rosdistro

#6 打开__init__.py,改DEFAULT_INDEX_URL
sudo gedit __init__.py #第68行，加入“https://ghproxy.com/”代理前缀

#7 进入manifest_provider目录，为github.py添加前缀
cd manifest_provider
sudo gedit github.py #68行 119行

#8 然后就可以
rosdep update

结果：

4 roscore 无法运行

解决方案：

sudo apt install python-roslaunch

三、不同Ubuntu系统下ROS版本安装教程

1 Ubuntu 18.04 对应 ROS Melodic Morenia

ROS Melodic Morenia的官方安装教程：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

2 Ubuntu 20.04 对应 ROS Noetic Ninjemys

ROS Noetic Ninjemys的官方安装教程 ：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu