freertos源码学习笔记--任务切换

__asm void xPortPendSVHandler( void )
{ //中断发生的瞬间硬件已经保存了部分寄存器，具体如下图1所示
    extern uxCriticalNesting;
    extern pxCurrentTCB;
    extern vTaskSwitchContext;

    PRESERVE8

    mrs r0, psp
    isb

    ldr    r3, =pxCurrentTCB        /* Get the location of the current TCB. */
    ldr    r2, [r3]

    stmdb r0!, {r4-r11}            /* Save the remaining registers. */
    str r0, [r2]                /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */  

     /* 到这里已经保存完原任务的现场 */

    stmdb sp!, {r3, r14}
    mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
    msr basepri, r0            //关闭freertos中断
    dsb
    isb
    bl vTaskSwitchContext        //找出下一个任务
    mov r0, #0
    msr basepri, r0               //使能freertos中断
    ldmia sp!, {r3, r14}

    ldr r1, [r3]
    ldr r0, [r1]                /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
    ldmia r0!, {r4-r11}            /* Pop the registers and the critical nesting count. */
    msr psp, r0
    isb
    bx r14        //触发异常，恢复硬件保存的寄存器值，并跳转到所保存的返回地址处的代码
    nop
}