2020-09-15

最新推荐文章于 2024-07-15 22:56:10 发布

biptirb

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分类专栏：双目测距文章标签： matlab 计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/cmj33441/article/details/108597027

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利用matlab实现双目测距

标定的图片

放一个网盘链接链接：https://pan.baidu.com/s/1Y1PLbCsdwMF370q0Jh-sJQ
提取码：5klj
里边是我用来进行双目标定的照片
具体标定我是使用MATLAB2020APP中的工具箱，关于matlab工具箱使用方法网上太多了，这里不再赘述。但是记得要保存标定得到的的数据哦~
重点：左右图片一定要同时拍，同时拍，同时拍哦！！！
如果没有条件同时拍两个相机，可以考虑使用录像的方法，先录视频，然后按帧截取。
在这里插入图片描述

具体测距代码

以下代码学习参考这篇博客（https://blog.csdn.net/a6333230/article/details/88245102）和mathworks官网（https://www.mathworks.com/help/vision/ref/reconstructscene.html）

废话不多说，直接上代码

I1 = imread('left017.jpg');%读取左右图片，我直接用标定的棋盘格照片测试的
I2 = imread('right017.jpg');

figure
imshowpair(I1, I2, 'montage');
title('Original Images');

%加载stereoParameters对象。
load('stereoParamsLittle.mat');%如果你没重命名，默认是stereoParams，这里我改名为stereoParamsLittle，注意这个文件名一共出现了3次，即加载一次，图像校正一次，三维重建一次。

[J1, J2] = rectifyStereoImages(I1, I2, stereoParamsLittle);
figure
imshowpair(J1, J2, 'montage');
title('Undistorted Images');
imwrite(J1,'畸变校正左.jpg');
imwrite(J2,'畸变校正右.jpg');
figure;
imshow(cat(3, J1(:,:,1), J2(:,:,2:3)), 'InitialMagnification', 50);%图像显示50%

disparityMap = disparitySGM(rgb2gray(J1),rgb2gray(J2));
figure
imshow(disparityMap,[0,64],'InitialMagnification',50);
xyzPoints = reconstructScene(disparityMap,stereoParamsLittle);
Z = xyzPoints(:,:,3);
mask = repmat(Z > 400 & Z < 550,[1,1,3]);%我测试的图片距离相机大概是40厘米-55厘米之间，所以我的Z的范围是400mm-500mm，大家根据实际情况写这个数据
J1(~mask) = 0;
figure
imshow(J1);