关于Force Dimension omega.7力反馈操作手柄的几点思考

疑惑

完整的主从力反馈遥操作系统包括从端机械臂、从端六轴力传感器和主端omega.7力反馈操作手柄。对于力反馈操作手柄来说，并联+串联的结构设计为的是稳定、灵活的六自由度动作捕捉。考虑到实际操控任务，主从端位置（或速度）控制即可实现操作者对于从端位置环境的感知，辅之以第七自由度，可完成更为复杂的操控任务。从该角度看，从端机械臂末端没有必要设置六维力传感器，通过位置或速度即可实现比较好的要操作操控任务。这之间是否存在矛盾？

解答

力反馈操作手柄遥操作场景的描述应为：omega.7手控器完成重力补偿，作为输入设备，主要采集操作者手部6自由度移动和使能信息。从端机械臂接收手控器位置信息输入，经过放大系数后，保证位置环（或速度环）准确跟踪（如闭环PID）。这时，应该补偿掉六自由度机械臂夹爪的重力，或通过力传感器数值计算出外部物体相对于手爪的力，进而通过力输入模式直接输入手控器（不确定是否支持力输入，不支持的情况下，需要动力学计算），这样就能实现具有临场感的手控器操控机械臂，并准确感受操控物体的重量等信息。