疑惑
完整的主从力反馈遥操作系统包括从端机械臂、从端六轴力传感器和主端omega.7力反馈操作手柄。对于力反馈操作手柄来说,并联+串联的结构设计为的是稳定、灵活的六自由度动作捕捉。考虑到实际操控任务,主从端位置(或速度)控制即可实现操作者对于从端位置环境的感知,辅之以第七自由度,可完成更为复杂的操控任务。从该角度看,从端机械臂末端没有必要设置六维力传感器,通过位置或速度即可实现比较好的要操作操控任务。这之间是否存在矛盾?
解答
力反馈操作手柄遥操作场景的描述应为:omega.7手控器完成重力补偿,作为输入设备,主要采集操作者手部6自由度移动和使能信息。从端机械臂接收手控器位置信息输入,经过放大系数后,保证位置环(或速度环)准确跟踪(如闭环PID)。这时,应该补偿掉六自由度机械臂夹爪的重力,或通过力传感器数值计算出外部物体相对于手爪的力,进而通过力输入模式直接输入手控器(不确定是否支持力输入,不支持的情况下,需要动力学计算),这样就能实现具有临场感的手控器操控机械臂,并准确感受操控物体的重量等信息。