ROS基本操作入门

一、工作空间基本操作

1、创建工作空间及初始化

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

mkdir——创建文件夹

cd——切换工作目录

catkin_init_workspace——工作空间初始化

2、编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

catkin_make——编译工作空间

3、创建功能包

cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

catkin_create_pkg——创建功能包

helloworld——功能包名称

roscpp——用来运行c++代码的库（依赖）

rospy——用来运行python代码的库（依赖）

std_msgs——标准消息的库，比如string字符串消息类型 （依赖）

二、C++编程

1、CMakeLists.txt配置

打开功能包中CMakeLists.txt,修改(ctrl+f搜索)

（1）声明c++可执行文件

## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/helloworld_node.cpp)

add_executable(suiyi src/helloworld_c.cpp)

第一个参数为期望生成（随意命名）可执行文件的名称（.exe）,第二个参数为被编译的源码文件（.cpp）

（2）指定要链接库或可执行目标的库。

## Specify libraries to link a library or executable target against
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
#   ${catkin_LIBRARIES}
# )

target_link_libraries(suiyi ${catkin_LIBRARIES})

改成刚刚随意命名的suiyi节点，其中后面不改，默认链接库。

三、Python编程

四、运行

1、catkin_make编译

因为c++必须编译后才能运行，回到工作空间根目录，重新编译一次。

catkin_make

2、source一下，配置环境变量

source ./devel/setup.bash

3、roscore + rosrun

新开终端

roscore

在配置好环境变量的终端输入

rosrun helloworld suiyi

终端输出

[ INFO] [1664245759.288360443]: hello world!