增量型PID算法的温控器验证(excel表格)
增量型pid的最简单、准确理解,参考链接: 【转载】啥是PID?PID有什么用?PID可以让你控制你想控制的东西!.
班门弄斧讲PID
简单点写就是:
U(k) = U(k-1)+Kp*(E[k]-E[k-1])+KiE[k]+Kd(E[k]-2E[k-1]+E[k-2])
即:
1)本次的输出 = 上次输出+pid的计算值;
2)Ek = k时,实际采集值和目标值之间的误差
3)比例变换P:对k次和k-1次的误差做减法,再进行比例变换。即,看上次输出U(k-1)的效果导致误差变大还是变小,从而影响本次的Uk输出;
4)微分变换D:(E[k]-2E[k-1]+E[k-2])是----->>>>k次和k-1次的误差做减法,加上,k-1次和k-2次的误差做减法,可以看作2次误差的误差----- 误差的误差E[k]-E[k-1]和E[k-1]-E[k-2])-------做了减法,如何理解呢:
以温控器为例:
从0度加热到100度,采集5次的温度分别为:
当前温度 | Ek | Ek-1 | Ek-2 | Kd的乘数 |
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