增量型PID算法的温控器验证（excel表格）

增量型PID算法的温控器验证（excel表格）

增量型pid的最简单、准确理解，参考链接: 【转载】啥是PID？PID有什么用？PID可以让你控制你想控制的东西！.

班门弄斧讲PID

简单点写就是：
U(k) = U(k-1)+Kp*(E[k]-E[k-1])+KiE[k]+Kd(E[k]-2E[k-1]+E[k-2])
即：
1）本次的输出 = 上次输出+pid的计算值；
2）Ek = k时，实际采集值和目标值之间的误差
3）比例变换P：对k次和k-1次的误差做减法，再进行比例变换。即，看上次输出U(k-1)的效果导致误差变大还是变小，从而影响本次的Uk输出；
4）微分变换D：(E[k]-2E[k-1]+E[k-2])是----->>>>k次和k-1次的误差做减法，加上，k-1次和k-2次的误差做减法，可以看作2次误差的误差----- 误差的误差E[k]-E[k-1]和E[k-1]-E[k-2]）-------做了减法，如何理解呢：
以温控器为例：
从0度加热到100度，采集5次的温度分别为：

当前温度	Ek	Ek-1	Ek-2	Kd的乘数