大部分情况下，用快速选型就可以了，但是呢，有些时候重载，急停，精密度高这种特殊情况的时候，我们就要计算了。这套选型是最精密的一套计算选型，看完这个，以后就不用再学习其他电机选型了。
1.普通电机选型1
三相异步电机
定子：产生旋转磁场
转子：切割磁场，产生洛伦兹力
结构简单，成本低，稳定
效率较低，转速不稳定
N=60xf/P
磁场旋转速度：1500
电机旋转速度：1450
优点：结构简单，成本低廉
矽钢片
硅钢片 SI
同步电机：转子自己励磁或者永磁，转子转速与磁场转速一致
效率高，转速稳定
高转速场合，运行稳定性有要求的场合
普通电机：
三项、单相异步电机
减速电机
交流电机和直流电机
微型：直流电机
碳刷电机：普通直流
无刷电机：高转速场合，低噪音场合（寿命是碳刷电机的6倍以上）
永磁电机
励磁电机
调速电机：
降压调速：通过调整电机的输入电压，改变电机转矩
变极调速：有级调速。P越小，转速越高，转速越高，扭矩越小
变频电机：改变电流频率，实现变速
单相异步电机（200W）
同步电机：反复启停，反复正反转，运行平缓，高转速
电磁制动电动机（抱闸电机）：快速停止要求，绝对停止
力矩电机：转速随负载变化，恒力矩输出
如何做到恒力矩输出，有下面三种方法：
1. 使用力矩电机
2. 磁粉离合器：配合普通三项异步电机使用，一般用于收卷
磁粉制动器：单独使用，一般用于放料（卷料、铜线）
3. O型皮带（圆带）
减速电机：
S系列蜗轮蜗杆减速机
输出转速：0.1-397RPM
输出转矩：70NM-4200NM
功率：0.12KW-252KW
自锁能力
R系列同轴减速机
输出转速：0.05-1829rpm
输出转矩：50-18000NM
功率：0.09kw-160kw
F系列
输出转速：0.1-752rpm
输出转矩：130-18000NM
功率：0.12kw-200kw
K系列
直角伞齿轮
输出转速：0.1-522rpm
输出转矩：200-50000NM
功率：0.12-200kw
IP等级
IP68
IP44、IP54
在工厂内：高于IP23
户外使用条件：IP54
防护等级越高，散热越差 ，成本越高
电能-磁能-转动（机械能）
电热
热继电器
2.普通电机选型2
1、兰州-兰州电机
2、上海-上海电机
3、重庆-赛力盟
4、湖南-湖南湘电
5、安徽-皖南电机
6、河北-掹牛电机
7、山东-华力电机
8、南阳防爆
9、佳木斯电机
10、台湾-东元、台创、晟邦（城邦）、万鑫
1、瑞典-ABB
2、德国-西门子、力士乐、啸驰、诺德、赛威
3、日本-安川、三菱、三洋、松下、富士
电机选型流程
一、选择电机类型
1.小负载输送机：单相异步电机，调速电机
2.中大型输送机：三相异步电机，变频电机
3.收料机：力矩电机（堵转） 伺服力矩控制（打螺丝，拧紧伺服）
4.反复启停、反复正反转：同步电机
5.低转速大扭矩输出：减速电机
6.一般精度一般转速控制：步进电机
7.高精度高转速控制：伺服电机
8.高精度，高扭矩：DD马达
二、工况分析及计算
1. 小负载：计算功率
摩擦力 外力 皮带张紧力
2. 中大负载：计算扭矩及转速
P = T x N/9550
T：扭矩 N·M
N：转速 r/min rpm
P：功率 KW 千瓦
惯量
三、减速比计算
1.皮带带轮
2.丝杆传动：导程
3.齿轮减速：减速比 涡轮
4.同步带、链轮
减速机：通过降低转速，提高扭矩
重力：G=mg
m=质量 kg
g=9.8 10
摩擦力：F=μmg
μ：摩擦系数 钣金0.2 滚筒0.1 滚珠丝杆、直线轴承0.05
加速力：F=ma
a=V/t
功率计算：
P=F·V
F：摩擦力
V：直线运输速度
电机输出功率：
P=T·ω
T：扭矩
ω：角速度
扭矩、转矩 计算
T=F·R
齿轮，皮带轮，皮带辊
F传递的力
R半径
除了皮带辊以外，其他的传动均属于减速机构
滚珠丝杆匀速力矩
T=Pb·（μmg+F）/2π
μmg：摩擦力
F外力
Pb导程
摩擦力不可忽略
皮带张紧力：F=0.33μmg
因皮带张紧而导致传动系统所增加的额外负载
匀速直线运动所需要的克服的力（摩擦力、皮带张紧力）
加速扭矩：T=J·β
J：直线惯量+转动惯量
β：角加速度
β=ω/t
t：加速时间
ω=2πN/60
N转速
惯量：
空心轴：J=mr^2
均质圆柱体惯量：J=(mr^2) / 2
计算负载的时候可以放大，不能缩小
滚珠丝杆、皮带辊 要算全惯性惯量：
J = M(A/2）^2
A：电机每转一圈 物体直线运动的距离
丝杆：A=Pb
皮带辊：A=周长
M：质量
3.中负载输送线电机选型：
皮带输送机上的负载重量：200kg
皮带输送机所用皮带重量：10kg
皮带与支撑的摩擦系数μ：钣金、型材0.2 滚筒0.1
皮带输送机工况安全系数：K（小负载2-3，大负载4-6） 4
皮带输送机的传动的效率：0.75（综合考虑，可小不可大）
皮带输送机所用滚筒直径：D=89mm
皮带输送机输送速度：V=0.25m/s
安全系数：计算时省略的越多，安全系数越大
g=10
g=9.8
P=F·V
F=摩擦力+皮带张力
F=μmg+0.33μmg
=0.1·210kg·9.8+0.33（0.1·210kg·9.8）
匀速直线运动时克服的力 =273.714N
P=F·V
=273.714·0.25
=68.42
P电机=P·K/效率
效率：传动过程中产生的损耗（驱动传动部分所需要的基础功率）
K：安全系数 （小负载2-3，大负载4-10）
=68.42·4/0.75
=364.9W
效率：轴承（对） 0.95
减速机0.9
滚珠丝杆0.98
梯形丝杆0.4-0.6
蜗轮蜗杆0.2-0.4 不确定
同步带：0.9
工况系数影响因素：海拔、工作制、环境温度、启动系数
皮带材质：
PVC整体防静电处理 聚氯乙烯 -10-80度 工业 烟草 物流 包装 便宜
PU 聚氨酯 优力胶 -20-80 耐油性好一点 粮食，工业 ，果蔬肉类
PE 聚乙烯 100度 无毒分解后无毒 食品 医药
橡胶皮带 -15 -130 户外 便宜 强度高 矿山冶金煤炭沙场 重型运输 摩擦力大
硅胶皮带 -70-280度 航天化工 冶金 电气绝缘
皮带支撑类型：
钣金 低速轻载
型材 低速轻载
滚筒 高速重载 成本高
混合支撑 滚筒+钣金 中速中载 性价比
4.普通电机选型3
板链输送机
1.皮带容易撕裂、刺穿、开裂 板链可以快速更换
维护简单
2.板链耐腐蚀优良
3.转弯能力优良
5.板链输送机选型：
板链输送机的滞留部分负载重量 M1=30kg
板链输送机的传送部分负载重量 M2=70kg
板链输送机的滞留部分板链重量 M3=20kg
板链输送机的传送部分板链重量 M4=20kg
板链输送机的回流部分板链重量 M5=40kg
板链输送机所用板链重量
M =板链每米重量（kg/m）·长度（m）
板链与负载间的摩擦系数 μ1=0.2
板链与滑轨间的摩擦系数 μ2=0.2
板链输送机工况安全系数 K=2（小负载 2-3、大负载 4-6）
板链输送机的传动的效率 η=0.75（要综合考虑，给小不给大）
负载在板链输送机上速度 V=0.25m/s
板链输送机所用链轮直径 D=142mm
1.滞留部分受力分析（160N）
（板链+负载） 板链与导轨之间的摩擦力
（M1+M3）·μ2·g
（30kg+20kg）·0.2·10
=100N
板链与负载之间的摩擦力
M1·μ1·g
30·0.2·10
=60N
2.传送部分受力分析（180N）
(M2+M4)·μ2·g
（70+20）·0.2·10
=180N
3.回流部分受力分析（80N）
空载状态下板链与导轨的摩擦力
M5·μ2·g
40·0.2·10
=80N
160+180+80=420N
实际需要的最低功率
P=F·V
=420N·0.25m/s
=105W
电机功率
P电机=P·K/效率
当K=2时 P电机=280W
当K=4时 P电机=560W
计算减速比
N=V/（πD）
N：电机转速 rpm
V：板链输送速度 M/S
D: 链轮直径
N=0.25 / 3.14 x 0.142
=0.56 r/s
=33.7 rpm
1400/33.7=41.5
减速比尽可能选小（输送速度大于预定速度）
计算出来41.5 选择减速比40-35
输送机速度高于预定速度一定范围内没关系
但是如果输送机速度低于预定速度，那么电机可能面临重选
变频一般不超过100HZ
倍速链：适用于高负载，高运行速度的输送机
6.倍速链输送机选型：
倍速链输送机的滞留部分负载重量 M1=40kg
倍速链输送机的传送部分负载重量 M2=60kg
倍速链输送机的滞留部分链条重量 M3=2kg
倍速链输送机的传送部分链条重量 M4=2kg
倍速链输送机的回流部分链条重量 M5=4kg
倍速链输送机所用链条重量 M =链条每米重量（kg/m）·长度（m）
倍速链输送线长度 L=5m
有滞留时链条与负载间的摩擦系数 μ1=0.1
有滞留时链条与滑轨间的摩擦系数 μ2=0.2
无滞留时链条与滑轨间的摩擦系数 μ3=0.08
倍速链输送机工况安全系数 K=4（小负载 2-3、大负载 4-6）
倍速链输送机的传动的效率 η=0.75（要综合考虑，给小不给大）
负载在倍速链输送机上速度 V=0.25m/s
倍速链输送机所用链轮直径 D=82.2mm
1.滞留部分受力分析
（M1+M3）·μ2·g
（40+2）·0.2·10
=84N
M1·μ1·g
40·0.1·10
=40N
2.输送部分受力分析
（M2+M4）·μ3·g
（60+2）·0.08·10
=49.6N
3.回转部分受力分析
M5·μ3·g
4·0.08·10
=3.2N
84+40+49.6+3.2=176.8N
链条输送速度：
V=物体输送速度/增速比
=0.25/2.5
=0.1 m/s
需求最低功率
P=F·V
=176N·0.1
=17.6W
电机功率
P电机=P·K/效率
K：安全系数
P=17.6·4/0.75
=94W
选100W
计算减速比
输出轴转速
N=V/πD
=0.1/（3.14·0.082）
=0.38 r/s
=24 rpm
减速比：1400/24 = 58.33
1.电机调速（调压、变频）
2.改变驱动轮直径
链条输送机上的负载重量 M1=50kg
链条输送机输送链条重量 M2=5kg
链条输送机回程链条重量 M3=5kg
链条输送机所用链条重量 M =链条每米重量（kg/m）·长度（m）
链条与滑轨间的摩擦系数 μ=0.2
链条输送机工况安全系数 K=3（小负载 2-3、大负载 4-6）
链条输送机的传动的效率 η=0.75（要综合考虑，给小不给大）
负载在链条输送机上速度 V=0.25m/s
链条输送机所用链轮直径 D=50.1mm
7.步进电机选型与应用 1
步进电机每走一步的步骤
开环控制（步进电机）：只管下命令，不管是否完成
一步：静止-加速-匀速-减速-停止
过载：加速-匀速-减速-丢步-停止
闭环控制（伺服电机、混合步进电机）：下命令以后，确保任务达成
一步：静止-加速-匀速-减速-停止
过载：静止-加速-匀速-减速-丢步-位置调整-相对静止
80-90摄氏度 正常
超过110-120度的时候，会导致转子消磁，转矩变小。
磁场锁不住转子---丢步
运行时间不超过50%，发热
24H小时：总动作时间不超过12H
步距角
雷赛，鸣志，研控
设置/控制
严格控制脉冲数量--精确位置控制
严格控制脉冲频率--精确速度控制
外加编码器：反馈位置，反馈速度。当出现误差时，可以自动补偿
增量型（用的多、秒表式，便宜）
没有原位
仅限于单圈脉冲控制，多圈控制需要依靠
绝对值型
全行程内，每一个位置都有独立的编码（有范围限定）
最高25位分辨率（2的25次方个脉冲）
精度要求较高
断电要求继续控制
KUKA
机械式（钟表式）
电池+计数寄存器（设备断电）2-3年
韦根计数（磁极旋转，使线圈切割磁感线，产生脉冲）
闭环步进带编码器，但不仅仅是增加了编码器
旋转编码器：绕线机，绕线长度
40/50
光栅尺：直线电机、机床、高精度、成型工艺
步进电机 2相 3相 5相
永磁式一般 2相 步距角7.5°
反应式一般 3相 步距角1.5° 已经被市场淘汰了
混合式
相数：电机定子的线圈组数
2相 1.8°/0.9° 200/400 脉冲数量
3相 1.5°/0.75° 240/480
4相 0.9°/0.45° 400/800 （可以使用2相驱动器）
5相 0.72°/0.36° 500/1000
2相：运行稳定一般，精度一般
5相：精度要求较高，低速运行平稳性要好
8.伺服电机
低速振动、低频振动（与负载无关）
250rpm以下
1.升级成更高相数步进电机
2.升级成伺服电机
3.加减速器：避开低速区
（需求转速输出 200rpm、选择减速比3的减速器，电机600rpm）
4.细分：解决低频振动、提高精度
并没有从根本上大幅度改善步进电机精度
通过步进驱动器控制磁场精确变化
驱动器最大256倍细分
常用 2倍（半步）、4倍（优化低速振动）
4倍是保持精度的极限
4倍以上是无法保证精度
9.步进电机选型与应用 2
三相混合式步进电机1.5°/0.75°
1.2°/0.6°
永磁步进电机 2相
感应式步进电机 3相
半步：两倍细分
256倍细分
细分倍数越多，需要的脉冲频率越高（运算负担）
一般情况下用4倍
步进电机的矩频特性
转矩-脉冲频率 特性
转矩-转速 特性
P=T·N/9550
普遍设计选型时默认步进电机转速为600
普通步进电机常规型号600转以后扭矩急剧下降
高速运转时，如果扭矩下降太多，容易导致丢步
通电情况下。保持扭矩、静扭矩
快速选型：选择对应的保持扭矩，然后取2-5倍安全系数
国际通用：步进电机法兰尺寸 （基座号）
20mm
25mm
35mm
39mm
42mm
57mm
86mm
110mm
130mm
步进电机没有额定功率，一般用机座号形容电机输出能力
，保持扭矩
电机输出能力越强，电机尺寸越大
伺服电机按照功率形容（扭矩、转速）
反向电动势（楞次定律）阻碍电流输出
线圈变化频率越高，反向电动势越大
机身长度
长度越长，低速扭矩越大，对于高速时扭矩增幅不明显
启动相应较快时
机身越长，输出力矩越大，但是衰变的更快，越适合大负载
1500，大电流大电压
电压越大、电流越大=中速性能越好
额定电流，电流越大，中速段曲线越平稳
额定电压，电压越大，中速段曲线越平稳
电流和电压取决于驱动器
RPS 每秒钟转速 10 ·60 = 600rpm
RPM 每分钟转速
1.选静力矩
2.机身长度（是否大负载）
3.选额定电流（是否高于600rpm）
4.选额定电压（是否高于600rpm）
安全系数：弥补偷懒
（少算的效率，少算的负载，少算的力矩衰减）
（工况系数，弥补恶劣运行环境、运行市场带来的负载）
如果说计算好需求扭矩以后，
快速选型方法 T·K（安全系数2-5倍）
精准选型方法 查表 已知转速和最低需求扭矩安全系数1.2-2
步距角
分辨率，每一个脉冲使物体前进的直线距离，电机带动传动机构转一圈 ，传动使负载前进的位移距离
步距角取决于电机结构
两相混合式步进电机 步距角 1.8°/0.9°
360°/1.8° =200 /400脉冲
丝杆导程Pb=5mm
整步：0.025mm/每脉冲
半步：0.0125mm/每脉冲
五相混合式步进电机 步距角 0.72°/0.36°
500 /1000
丝杆导程Pb=5mm
整步：0.01mm/每脉冲
半步：0.005mm/每脉冲
12V
24V
48v
36V
50V
60V
72V
75V
110V
220V
电气工程师调试：
自启动频率 ：启动速度超过自启动频率=无法启动，高频振动
减速步进电机
低速大扭矩场合（减速增扭矩）
在需要微动的场合（提高分辨率）
避开低频振动速度范围
低速时提高步进电机刚性或增加自锁性（保持力矩放大）
刹车型步进电机
1.垂直负载，安全考虑（断电刹车）
2.快速刹车
精确定位：闭环控制才是硬道理
防水型：特殊工况：高湿度、高水雾浓度环境下使用
IP65
真空型步进电机：-80°C-200°C 环境温度
丝杆步进电机：模组化设计，节约空，减少设计难度，降低设备复杂程度，安装方便
1.外部驱动式（丝杆直线模组）
2.贯穿轴式（螺母旋转，丝杆固定）
3.推杆式（电动推杆、电缸）
闭环步进电机、混合式伺服电机
30ms
250 rpm
低频振动区
2相步进电机 100 pps- 400pps 30-120 rpm
pps：每秒脉冲数
闭环步进电机、混合伺服电机
伺服电机：高精度、高转速、高响应
3000rpm以下可选闭环步进
1.闭环控制技术。反馈 速度（频率） 位置（数量）
2.较大的提升电机的高速性能
3.发热量较低
4.响应时间较快
5.静止时无振动（开环、闭环步进电机 绝对静止）
6.运行平稳
7.调试简单 伺服电机：调试增益
精度 速度 负载能力 输送距离
丝杆模组
优点：精度高（KK模组），负载大
缺点：行程短（常规不超过1.5m）、速度属于中等（不超过1m/s啸叫）
细长比：50-30 35 长度/直径
同步带模组
优点：行程长 （常规最大4M） 速度快 2M/S
缺点：负载小 精度中等
精度：0.1mmz
齿轮齿条模组
优点：高速、大负载（重载）、超远距离输送（码头设备）
缺点：精度低、磨损快、噪音大
精度：0.2mm
但是：以上模组都可以通过精密调试达到 0.02mm精度（加光栅尺或者磁栅尺）
步进电机选型流程
1.需要确定电机类型：普通电机、步进电机、伺服电机、直驱电机
2.电机配件选择： 步进电机（减速器、闭环、防水、耐热、刹车、丝杆）
根据减速比确定减速器
根据转速与精度要求确定是否闭环
根据使用环境确定是否 防水 耐热
根据负载与输送方向确定是否 刹车（快速停止需求，大负载需求，是否受到负载重力需求）
5000rpm 弹簧式 10000rpm 电磁式
3.相数:根据分辨率选择对应的步距角
普通状态：2相
稍微要求高：3相
精度要求较高：5相
精度要求高：闭环步进
精度要求很高：伺服
4.计算需求转矩
5.确定基座号
6.选择精确的型号（额定电流 额定电压 机身长度及惯量比 单双轴）
7.匹配驱动器
匀速力矩（匀速运动时需要克服的力）
T=F·R
F：摩擦力
R：力臂（带轮半径）
T=Pb（μmg+F）/（2Π效率）
Pb：丝杆导程
μmg：摩擦力
选择导轨的时候会看到对应的摩擦系数
F：外力，来自外部的力（重力，恒力弹簧）
皮带
T=D(μmg+F）/2效率
D：带轮直径
加速力矩
T=J·角加速度
角加速度=角速度/加速时间
角速度=2ΠN
N：转速
角加速度=2ΠN/t
N=V/A
V负载直线速度
A单位移动量，但电机每转一圈时负载直线位移量
皮带传动：A就是带轮分度圆周长
丝杆传动：A就是导程
加速时间t
取定位时间（就是节拍）的25%来作为加速时间
步进电机加速时间一般是：0.1s-1s
伺服电机加速时间一般是：0.05s-0.5s
普通电机加速时间一般是：3-5s
转动惯量： J=mR^2/2 单位：kg/m^2
m转动的负载质量 (先确定材料，再点击“质量”-“评估属性”，那么质量就出来了。）
R回转体的半径
直动惯量： J=m（A/2Π）^2
A单位移动量，但电机每转一圈时负载直线位移量
皮带传动：A就是带轮分度圆周长
丝杆传动：A就是导程
m负载质量
10.丝杆模组中步进电机的选型计算：
负载速度： 0.2 m/s
滑动负载： 15kg
丝杆长度： 0.5m
丝杆直径： 0.02m
丝杆导程A： 0.02m
摩擦系数： 0.1
移动距离： 0.42m
机械效率：0.9
定位时间：2.6s
加减速时间t：0.2s
外力：0
移动方向与水平夹角：0
丝杆密度：7900 kg/m^3
分辨率（精度）：0.05 mm/step
步距角计算
步距角=（360°·分辨率）/单位移动量
=（360°*0.05mm）/20mm
=0.9°
两相混合式步进电机 1.8°/0.9°
转速计算
转速=负载速度/单位移动量
N=V / A
N=0.2/0.02
N=10 rps （每秒的转速）*60s
=600rpm
匀速力矩计算
T=Pb（μmg+F）/（2πη）
=（0.02*0.1*15*10+0） / （6.28*0.9）
=0.3 / 5.652
=0.053N·M
加速力矩计算
角加速度β计算
Β=（2πN）/t
=（2*3.14*10）/ 0.2
=314 rad/s^2
总惯量计算(总惯量 = 直动惯量 + 转动惯量）
直动惯量（随着电机旋转而做直线运动的部件）
J直=m（A/2π）^2
=15（0.02/2*3.14）^2
=1.5*10^- 4 (kg/m^2)
转动惯量
丝杆质量计算（不用带丝杆螺母一起算）
质量=体积·密度（不想算质量，那么就设定材料，再点击sw里面的评估, 质量属性）
=R2π·L·ρ
=1.24kg
J丝=mR2/2
=（1.24*0.012） /2
=6.2·10^-5
总惯量J=J丝+J直
=15*10^-5 + 6.2*10^-5
=21.2*10^-5 (kg/m^2)
加速力矩T=J总·β
=21.2·10-5 *314
=0.066N·M
理论力矩T=T加+T匀
=0.066+0.053
=0.119 N·M
因转速为600rpm，K值取3
电机力矩T=T理·K
=0.119*3
=0.357 N·M
约等于0.4 N·M
查雷赛步进电机的选型表可以知道，选择42的步进电机。
惯量比计算 尽量控制在30以内
负载惯量（总惯量）/转子惯量(查上表可知）
21.2*10^-5 /0.72·*10^-5 = 29.5
惯量比刚好满足30，所以我们选机身长为47这款
42CM06-1A这款在600转时满足0.4NM的扭矩，所以我们选择这款，而且42CM06-1A比42CM06的电流小，价格便宜一些。
最终选择步进电机型号：42CM06-1A
驱动器型号：DM422S(V2.0)
11.同步带模组中步进电机的选型计算：
负载速度： 0.5 m/s
滑动负载： 25kg
同步带型号：5M （齿距、节距、模数）
同步轮齿数：25
同步轮分度圆周长 ：25·5=125mm
同步轮质量：0.5kg
摩擦系数： 0.1
重载摩擦系数较大 0.1
轻载摩擦系数较小 0.05
预压：摩擦系数很大0.2
（恒定的阻力 15N）
移动距离： 0.8m
机械效率：0.9
定位时间：2.6s
加减速时间：0.1s
外力：0（运动方向的受力）
移动方向与水平夹角：0
分辨率：0.5 mm/step
步距角计算：
同步轮分度圆周长25·5=125mm
单位移动量=125mm
步距角=（360°·分辨率）/单位移动量
=（360°·0.5mm）/125mm
=1.44°
2相步进电机：1.8°/0.9°
转速计算：
N=V/A
转速=运行速度/单位移动量
=0.5 / 0.125
=4 rps（转/秒）*60s
=240 rpm（转/分钟）
减速比i：600rpm/240rpm
I=2.5
匀速力矩计算：
同步轮半径 = 周长/2π
=125mm/6.28
=20mm
匀速力矩：
T匀=F·R/η
=摩擦力·半径/效率
=（μmg）·R
=（0.1·25·10）·0.02 / 0.9
=0.55N·M
转动惯量：
J转（同步轮的惯量）
=mR^2/2
=0.5kg·0.0004 / 2
=1·10^-4 kg·M^2
J转=1·10^-4 * 2（因为有2个同步轮）
=2·10^-4 kg·M^2
直动惯量：
J直=m（A/2π）^2
=负载质量（单位移动量/2π）^2
=25kg·（0.125M/6.28）^2
=99·10-4 kg·M^2
角加速度β=2πN / t
=2π·转速（rps）/加速时间
=6.28·4 / 0.1
=251.2
T加=J总·角加速度β
=（J转+J直）·β
=101·10^-4·251.2
=2.53 N·M
T电机=（T匀+T加）·K安全系数（240转取2）
=（0.55+2.53）·2
=3.08 ·2
=6.16 N·M
T电机=T电机 / 减速比
=6.16/2.5
=2.464 N·M
查表，选大57版电机
因为有600转，选额定电流大一点的，扭矩好一些,所以就选了红色这个，步进电机没有必要,
至于惯量比，一般步进电机懒的看惯量比。
步进电机：D57CM31
驱动器：DM870(V3.0)
12.齿轮齿条模组中步进电机的选型计算：
预估电机质量：2kg
负载质量：20kg
负载运行速度：0.314 m/s
齿轮分度圆直径：100mm
齿轮厚度：40mm
齿轮密度：7900 kg/m^3
齿轮质量：2.48kg
齿轮齿条传动效率：0.95
摩擦系数：0.1
定位时间：5s
加速时间：0.2s
需求分辨率：0.5 mm/step（客户提供/设备工艺决定）
P=TN/9550Kw
步距角计算
单位移动量=Π·分度圆直径
= 3.14 * 100MM
= 314mm
步距角=（360°·需求分辨率）/单位移动量
=（360 * 0.5mm/step）/ 314mm
=0.57°
用两相混合式步进电机（四倍细分）
0.45°
齿轮转速计算
转速=运行速度/单位移动量
N=V/A
=0.314M/S / 0.314 M
=1 RPS * 60S
=60 rpm
减速比i=电机转速/齿轮转速 (因步进电机的矩频特性最佳运转速度在300-600之间)
=300/60
=5
匀速转矩
T匀 = F·R/ η = 24.48 * 0.05M / 0.9 = 1.36 N·M
F匀速运行时的摩擦力F = μmg = 0.1 * 10 * (2+20+2.48）= 0.1 * 10 * 24.48 = 24.48 N
加速转矩计算
T加=J总·β
角加速度β=2ΠN/t
=6.28 * 1RPS / 0.2S
=31.4
转动惯量计算
J齿轮 = mR^2/2
=2.48kg *0.05m*0.05m / 2
=31·10-4 kg.m^2
直动惯量
J负=m（A/2Π）^2
=24.48kg（0.314 m/s / 6.28）^2
=612 * 10^-4
总惯量
J总 = J负+J齿 = 643·10^-4
T加=β · J总
=31.4 * 643·10^-4
=2.01 N·M
理论力矩T=1.36+2.01
=3.37
3.37 * 2 (安全系数）= 6.74 N·M
6.74/减速比=电机力矩
6.74/5=1.348 N·M
选57的步进电机就可以了，机身长76或者84就可以了。
一般选步进电机不用看惯量比，如果要计算惯量比：
（1）负载惯量（总惯量）/ i^2 = 电机负载惯量
（2）电机负载惯量 / 转子惯量(查电机选型表可知）= 30以内
13. 伺服电机1
高精度、高速度、高响应速度
步进电机：适用于精确定位，不适用于动力（效率低）不适用于力矩控制
伺服电机：可精确定位、可力矩控制、可取代变频电机做动力输出
伺服电机分类
直流伺服电机：碳刷直流电机、无刷直流电机
大扭矩、启动扭矩、高响应速度
小型加工设备（火花机）、AGV
交流伺服电机：交流永磁同步伺服电机、交流感应异步伺服电机
交流永磁同步伺服电机：应用最广泛的、中低速运行平稳、反复启停工况
交流感应异步伺服电机：高速性能优良、低速运行不稳定、高速重载、主轴电机
光栅尺：精度可以达到5微米，相当于伺服电机的编码器
为啥有了伺服电机，还要有光栅尺，因为在模组里面，伺服电机只带动模组转动，至于模组上面的负载移动到了哪里，伺服电机是不知道的，所以需要光栅尺。
光栅尺安装：
3.伺服电机的分辨率
取决于编码器的位数（13位17位20位23位）
4.脉冲当量（分辨率）
根据编码器的分辨率
每走一个脉冲位置的时候，滑台的直线位移距离
转矩控制
恒力矩输出（模拟量控制）
比如：设定输出 5N·M
外力：2N·M 继续旋转
外力：5N·M 停止、匀速旋转
外力：10N·M 反转（按照外力的方向）
主要：材质受力有严格要求的产品收料、缠绕
绕线机、拉光纤、打螺丝、紧瓶盖
转速控制
恒转速输出 脉冲控制、模拟量控制
编码器反馈转速，输出力矩为确保转速而调整
位置控制
1.点对点位移：A点位移到B点 （过程不在乎）
对驱动器的运算负载不算大
2.稳定转速位移（转速恒定，位置控制精确。对驱动器的计算量负担很大）
全闭环控制
1.下位机运算速度较快（运动控制卡）
2.加光栅尺（反馈给下位机）
3.下位机配合光栅尺控制位置精确、编码器配合驱动器进行转速控制
驱动器温度过高---跳闸
1.加风扇 （对外吹、抽风）
2.加风扇（穿堂风）
3.加空调
伺服电机发热（电流过大报警--性能下降--烧电机）
1.过载
2.高频启停
3.驱动输出高电压 过压
4.驱动输出低电压（电流过高） 过流
5.缺相（匝间短路）
换大电机
加风扇
伺服电机的刚性增益
刚性：抵抗外力的能力
增益：伺服电机对于外部影响的控制能力（提升伺服电机性能）
（伺服控制系统对于系统变化而纠正的响应速度及幅度）
运行过程中啸叫：速度模式增益
停止的时候啸叫：位置模式增益
电机噪音：过度增益、缺相、轴承异响
急加速急减速，高速定位机构
惯量比：
负载惯量/转子惯量
转子惯量越大——电机输出能力越大
惯量比越小——电机输出能力越稳
加减速机的目的：增加传动系统的刚性
惯量比：
5倍以内：高响应、高精度、高转速
高速贴片机、点胶机、加工设备
20倍以内：车削机
30倍以内：移栽手、输送机、慢加速工况
惯量比选大了，那么电机容易发热，出现各种问题
减速机的作用：
负载惯量：10·10^-4
转子惯量: 1·10^-4
惯量比：10
电机额定转速3000
电机输出力矩10N·M
加个减速机 减速比i=2
那么电机转速就要变成 6000
电机转矩就会减半，变成 5 N·M
减速机的转速就是 3000
加了减速机后的转矩为10N·M
有减速机构的时候
惯量比=（负载惯量/i2）/ 转子惯量
=(10 / 4) / 1
惯量比变成了2.5
总结：加了减速机，惯量比减小，电机输出能力和刚性增加了。
选型流程：
- 确定工况是否需求执行电机
- 电源性质（交流、低压直流）
- 工况分析（垂直、水平、倾斜）（滚动摩擦、滑动摩擦、静摩擦）
- 力学分析计算
- 外挂件需求（刹车、磁粉制动器、编码器）
- 安装方式（法兰、基座、传动、安装空间）
- 校核：尺寸、型号、负载、功率
- 驱动器
14.丝杆模组中伺服电机的选型计算：
丝杆长度L1：0.59 M
丝杆行程L2：0.51 M
螺母长度L3：0.19 M
丝杆直径D：0.016 M 半径：0.008
丝杆导程Pb：0.01 M
丝杆密度ρ：7900 kg/m3
负载质量M：20kg
负载运行速度V：0.2 m/s
负载定位时间：1.7 s
加速时间t1：0.1 s
匀速时间t2: 1.5s
减速时间t3： 0.1s
负载运动距离：0.33 M
摩擦系数μ：0.1 （导轨、直线轴承）
机械效率η：0.9
外力大小F：0
安全系数k：1.5
联轴器惯量J联：0.1·10-4 kg·M^2
伺服电机不计算分辨率（因为哪怕是最差级别的编码器，都有13万个脉冲）
丝杆参数计算
丝杆横截面积=（πD^2）/4
=（3.14·0.016^2）/4
= 0.0002 m^2
丝杆体积=面积·长度
=0.0002·0.59
=0.000118
丝杆质量=体积·密度（直接在sw里面电机点击评估--质量属性--就可以了）
=0.000118·7900
=0.93 kg ≈1 kg
转速及角加速度计算
丝杆转速=运行速度/导程
= 0.2 / 0.01
= 20 rps* 60S
=1200 rpm（转/分钟）
角加速度=2πN/t
=2·3.14·20 / 0.1
=1256 rad/s^2
惯量计算
1. 直动惯量J=M（Pb/2π）^2
=20（0.01/6.28）^2
=0.5·10^-4
2. 转动惯量J=（M·R^2）/ 2
=（1·0.0082）/2
=0.000032
=0.32·10^-4
惯量单位换算：1 Kg·cm2 =10-4kg·M^2
3. 总惯量=J直 + J转 +J联
=0.92 ·10^-4 kg·M^2
力矩计算:
1. 匀速力矩 T=（μmg·Pb）/ （2πη）
=（0.1·20kg·10·0.01）/（6.28·0.9）
= 0.035 N·M
2. 加速力矩 T=角加速度·总惯量
=1256·0.92·10-4kg·M2
=0.115 N·M
3. 电机力矩 T=（T匀+T加）K
=0.15·1.5
=0.225 N·M
查表可知，100w伺服电机就可以了。
负载惯量（总惯量）：0.92 ·10-4kg·M^2
转子惯量：0.041·10-4 kg·M^2
惯量比： 0.92/0.041=22.4
我们希望惯量比在5倍以内
0.92/5 > 0.184·10-4 kg·M^2 被选电机的惯量应该大于0.184·10-4 kg·M^2
所以我们选择下面这台电机
选择200W伺服电机
先算扭矩，再算惯量，两者都要看，而且都要符合条件才行。
15.同步带模组中伺服电机的选型计算：
同步带质量M0 0.5kg
负载总质量M1 3.5kg
同步轮质量M2 0.5kg
同步轮直径D 0.05m
负载运行速度V 1.0m/s
负载定位时间t0 1.0s
电机加速时间t1 0.1s
电机匀速时间t2 0.8s
电机减速时间t3 0.1s
负载移动距离L 0.9m
摩擦系数μ 0.1
机械效率η 0.8
外力 0
安全系数K 1.5
1、同步轮参数计算
(1)同步轮的周长
L=πD=3.14*0.05m
= 0.157(m)
单位移动量=0.157(m)
2、惯量计算
转动惯量
J同步轮=(MR^2)/2=0.5kg*0.025^2m /2 = 1.56x10-4 kg·m^2
直动惯量c
J = M(A/2π)^2
= 3.5( 0.157 / 6.28)^2
= 21.8x10^-4 kg·m^2
总惯量
J总 = 2x1.56x10^-4 + 21.8x10^-4 = 24.92x10^-4 kg·m^2
同步轮的转速
N 同步轮 = 负载运行速度V / 同步轮周长
= 1 / 0.157
= 6.4r/s*60S = 382 r/min
同步轮的角速度
ω=2πXN = 6.28x6.4=40.2 rad/s
同步轮的角加速度
β=ω/t =40.2/0.1
=402 rad/s^2
匀速扭矩
同步轮半径 = 周长/2π
=157mm/6.28
=25mm
T匀=F·R/η
=摩擦力·半径/效率
=（μmg）·R
=（0.1·3.5·10）·0.025 / 0.8
=0.11N·M
加速扭矩：
T=(J总 x β) = (24.92x10^-4 kg·m^2 x 402)
=1 N·M
电机扭矩：
T电机 = （T匀速+T加速） X1.5=(0.11+1 ) x 1.5
= 1.665 N·M
查表选择550w电机
我们希望惯量比在30倍以内
24.92x10^-4 kg·m^2/30 > 0.83·10-4 kg·M^2 被选电机的惯量应该大于0.83·10-4 kg·M^2
我们最终还是选择了这台55B30CB电机
需要的最低转速为382 r/min，也就是说额定转速为3000转可以加一个减速比为5的减速机，那么
扭矩：1.665 N·M / 5 = 0.333 N·M
惯量比: 24.92 x 10^-4 kg·m^2/25/30>0.033 x 10^-4 kg·m^2
查表得出，200W电机就可以了。
16. 齿轮齿条模组中伺服电机的选型计算：
齿轮分度圆直径 D 0.052m
齿轮的厚度H 0.034m
齿轮的密度ρ 7900
齿轮质量M1 0.57kg
电机质量M2 2kg
负载质量M3 40kg
齿轮齿条传动效率 0.95
摩擦系数 0.1
定位时间t1 2s
加速时间t2 0.1s
减速时间t3 0.1s
匀速时间t4 1.8s
齿条总体长度L 1.45m
负载运行速度v 0.75m/s
安全系数K 1.5
1. 计算齿轮质量（直接在sw里面点击评估--质量属性--质量，就可以得到这个齿轮的质量了。
M = p V
= 7.9·103x0.00007216976
= 0.57 kg
齿轮周长： 0.052m x 3.14 = 0.16328m
2. 计算齿轮转速
n= 负载速度V / 齿轮周长
= 0.75 / 0.16328
= 4.6 r/s X 60S
= 276 r/min
伺服电机转速为3000r/min， 那么减速机的减速比为3000/276 = 10.8，可以安装一个减速比为10的减速机。
转动惯量：
J齿轮 = mR^2/2
=0.57kg *0.026m*0.026m / 2
=31·10-4 kg.m^2
直动惯量：
单位移动量=Π·分度圆直径 = 3.14 X 52 mm = 163.28mm= 0.163m/s
J直动惯量= m（A/2Π）^2
= 42.57kg（0.163m/s / 6.28）^2
= 287* 10^-4 kg·m^2
总惯量：转动惯量+直动惯量 = 31·10-4 kg.m^2 + 287* 10^-4 kg·m^2 = 318 * 10^-4 kg·m^2
匀速扭矩计算：
T匀 = F·R/ η = μmg x R / η =( 0.1 x 42.57kg x 10 x 0.026m ) / 0.95 = 1.1 / 0.95 = 1.16NM
加速扭矩计算：
角加速度:
β=2ΠN/t
=6.28 * 4.6 RPS / 0.1S
=288.9
T加=β·J总
= 288.9 * 318 * 10^-4 kg·m^2
= 9.18 NM
总扭矩：匀速扭矩+加速扭矩=9.18+1.16 = 10.34NM
10.34x2（安全系数） = 20.68 NM
装上10比的减速机，那么扭矩为20.68/10 = 2.068NM
查表的选择750w电机。
惯量比30就可以了，负载惯量/i^2/30 = 318 * 10^-4 kg·m^2/ 100/30 = 0.106 * 10^-4 kg·m^2
750w电机没问题。
圆盘类传动
凸轮分割器
DD马达（力矩电机）
气动分度盘
电机直驱
电机加减速机
中空旋转平台
17. 伺服电机直驱分度盘
转盘的直径 D1: 0.5m
转盘的厚度：H1: 0.015m
载具的数量：16pcs
联轴器惯量：0.1*10^-4 kg·M^2
转动一次时间：0.5S
加速时间：0.1S
减速时间：0.1S
匀速时间：0.3S
安全系数：1.5
圆盘直径（最大不超过1M)：圆盘厚度 = 30到40
转盘（6061铝合金）质量：7.9kg（评估-质量属性）
转盘（6061铝合金）惯量：0.244 kg·M^2
载具（6061铝合金）质量：0.134kg 0.134*16 = 2.14kg
载具（6061铝合金）惯量：mr^2=2.14*0.22 = 0.1035 kg·M^2
中间的传动轴（45号钢）惯量=0.003kg·M^2
联轴器惯量：0.00001 kg·M^2
总惯量（转动惯量）：0.244 +0.1035+0.003+0.00001 = 0.35051 kg·M^2
旋转分度盘，不用计算匀速扭矩
转速计算
工位之间的角度:360/16=22.5
0.75·22.5°=16.875
(0.3s匀速的位移)
360/16.875=21.3
21.3-0.3=6.4s(6.4s 转一圈)
60s/6.4s=9.375 rpm
=0.156 rps
角加速度=2πN/t=3.14°2-0.156/0.1s=9.79 rad/s?
加速力矩T=总转动惯量·角加速度
=3505.1.104 。9.78
=3.433 N·M
电机力矩 T=T 加·K=3.5·1.5=5.25NM
惯量比:30倍
3505/30=113
行星减速机 1-100
电机力矩=5.25/100=0.0525N·M惯最比=(3500/10000)/5
=0.07
负载惯量/减速比23500 /1002
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