Apollo学习
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apollo自动驾驶学习
刘诺夫斯基
一蓑烟雨任平生/
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ros1版本apollo感知融合算法
学习apollo框架设计学习apollo的感知融合算法目前只针对apollo中部分模块进行了移植,移植模块如下:使用原生ros(基于melodic)替代apollo中更改的ros使用ros pkg封装apollo中module使用catkin_make/cmake编译将ptotobuf版本提升到3.19.4将cmake版本提升到3.25.2增加动/静态障碍物rviz显示此移植版本,能很好的将自己的算法增加到框架中,应用于机器人或者无人驾驶中;原创 2024-05-14 16:30:34 · 655 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶Apollo6.0源码阅读-感知篇:感知融合-数据关联
自动驾驶Apollo6.0源码阅读-感知篇:感知融合-数据关联入口HMTrackersObjectsAssociation::AssociateIdAssigncompute Association Distance MatComputeMinimize AssignmentPostIdAssigngenerate Unassigned DataCompute Distance参考资料入口void ProbabilisticFusion::FuseForegroundTrack(const Sensor原创 2022-02-16 23:18:54 · 1682 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶Apollo6.0源码阅读-感知篇:感知融合 前景融合
自动驾驶Apollo6.0源码阅读-感知篇:感知融合 前景融合ProbabilisticFusion::FuseForegroundTrackmatcher_->Associatethis->UpdateAssignedTracksthis->UpdateUnassignedTracksthis->CreateNewTracks参考资料ProbabilisticFusion::FuseForegroundTrackmatcher_->Associate(后续更新文章链接原创 2022-02-16 23:10:56 · 1752 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶Apollo6.0源码阅读-感知篇:感知融合代码的基本流程
自动驾驶Apollo6.0源码阅读-感知篇:感知融合代码的基本流程FusionFusion模块在哪儿启动?FusionComponent的初始化概率融合方法:ProbobilisticFusionInit()Fusion 的流程框架fusion_->Fuse()1.save frame data2.query related sensor_frames for fusion3.perform fusion on related frames4. collect fused objects发送结果参考资原创 2022-02-16 22:58:48 · 2254 阅读 · 0 评论 -
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自动驾驶Apollo6.0源码阅读-V2X篇:V2X融合代码的基本流程Fusion流程1.Fusion模块在哪里启动?2.Fusion Component的初始化?3.Fusion 的流程框架3.1 fusion_.CombineNewResource(perception_objects, &fused_objects, &fusion_result);3.2 fusion_.CombineNewResource(v2x_obje原创 2021-12-23 15:37:46 · 2401 阅读 · 0 评论