ros1版本apollo感知融合算法

apollo.ros-7.0.0

本文章针对apollo 7.0.0版本进行了ros1移植，具体介绍见下文。

PS：项目开发详细了解可在评论区留言。

ros版本apollo7.0.0感知算法

基于ros1的apollo 7.0.0感知融合算法。

简介

此项目基于ros1的apollo 7.0.0感知融合算法，移植主要目的如下：

• 学习apollo框架设计
• 学习apollo的感知融合算法

目前只针对apollo中部分模块进行了移植，移植模块如下：

目前移植版本与原有版本改动点如下：

• 使用原生ros（基于melodic）替代apollo中更改的Cyber
• 使用ros pkg封装apollo中module
• 使用catkin_make/cmake编译
• 将ptotobuf版本提升到3.19.4
• 将cmake版本提升到3.25.2
• 增加动/静态障碍物rviz显示

此移植版本，能很好的将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中；并且该框架适用于多模态传感器的融合，非1V1R

内容

.
├── CMakeLists.txt
├── launch
│   └── perception_fusion.launch
├── main.cc
├── modules
│   └── apollo_perception
│       ├── apollo_base
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── blob.cc
│       │   ├── blob.h
│       │   ├── box.h
│       │   ├── camera.cc
│       │   ├── camera.h
│       │   ├── common.h
│       │   ├── comparison_traits.h
│       │   ├── concurrent_object_pool.h
│       │   ├── distortion_model.cc
│       │   ├── distortion_model.h
│       │   ├── frame.h
│       │   ├── frame_supplement.h
│       │   ├── image.h
│       │   ├── image_8u.h
│       │   ├── impending_collision_edge.h
│       │   ├── object.cc
│       │   ├── object.h
│       │   ├── object_pool.h
│       │   ├── object_pool_types.cc
│       │   ├── object_pool_types.h
│       │   ├── object_supplement.h
│       │   ├── object_types.h
│       │   ├── omnidirectional_model.cc
│       │   ├── omnidirectional_model.h
│       │   ├── point.h
│       │   ├── point_cloud.h
│       │   ├── polynomial.cc
│       │   ├── polynomial.h
│       │   ├── sensor_meta.h
│       │   ├── syncedmem.cc
│       │   ├── syncedmem.h
│       │   └── vehicle_struct.h
│       ├── apollo_common
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── duration.cc
│       │   ├── duration.h
│       │   ├── environment.h
│       │   ├── file.cc
│       │   ├── file.h
│       │   ├── geometry
│       │   ├── graph
│       │   ├── include
│       │   ├── io
│       │   ├── perception_gflags.cc
│       │   ├── perception_gflags.h
│       │   ├── sensor_manager
│       │   ├── src
│       │   ├── time_utils.cc
│       │   └── time_utils.h
│       ├── apollo_fusion
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── app
│       │   ├── base
│       │   ├── common
│       │   ├── config
│       │   ├── lib
│       │   └── rviz
│       ├── apollo_lib
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── config_manager
│       │   ├── registerer
│       │   └── thread
│       └── proto
│           ├── CMakeLists.txt
│           ├── dst_existence_fusion_config.pb.cc
│           ├── dst_existence_fusion_config.pb.h
│           ├── dst_existence_fusion_config.proto
│           ├── dst_type_fusion_config.pb.cc
│           ├── dst_type_fusion_config.pb.h
│           ├── dst_type_fusion_config.proto
│           ├── fusion_component_config.pb.cc
│           ├── fusion_component_config.pb.h
│           ├── fusion_component_config.proto
│           ├── object.pb.cc
│           ├── object.pb.h
│           ├── object.proto
│           ├── pbf_tracker_config.pb.cc
│           ├── pbf_tracker_config.pb.h
│           ├── pbf_tracker_config.proto
│           ├── perception_config_schema.pb.cc
│           ├── perception_config_schema.pb.h
│           ├── perception_config_schema.proto
│           ├── probabilistic_fusion_config.pb.cc
│           ├── probabilistic_fusion_config.pb.h
│           ├── probabilistic_fusion_config.proto
│           ├── sensor_meta_schema.pb.cc
│           ├── sensor_meta_schema.pb.h
│           └── sensor_meta_schema.proto
├── package.xml
├── test
│   └── unit_test.cc
└── test_data
    ├── 20231121_Q2_roadtest_1.bin
    └── modules
        ├── kalman_motion_fusion
        │   ├── data
        │   └── params
        └── probabilistic_fusion
            ├── conf
            ├── data
            └── params

代码部署

• 在线安装
  curl -fsSL https://get.docker.com | bash -s docker --mirror Aliyun

• 安装验证：安装完成执行，sudo docker version查看docker目前安装的版本等信息：

• 

• 使用配置：避免每次新开一个终端都要sudo输入权限，给docker增加用户的权限。执行完成后重启电脑之后生效
  sudo usermod -aG docker $USER

• docker拉取ros melodic镜像
  docker pull osrf/ros:melodic-desktop-full

镜像构建

• 执行指令构建镜像
  cd apollo_ros_7.0.0_ws/src/docker/build/
./docker_build.sh
• 构建成功显示如下：
• 

编译

• 创建容器并进入
  ./src/docker/scripts/docker_start.sh
cd apollo_ros_ws/
• 使用catkin_make install
  catkin_install
  
• 进入容器：如果容器已经启动，想新开一个终端进去，可使用以下指令：
  ./src/docker/scripts/docker_into.sh

测试

cd /home/apollo_ros/apollo_ros_ws
source devel/setup.bash
roslaunch src/apollo_7.0.0/launch/perception_fusion.launch
宿主机新开一个终端：
rviz -d src/rviz/fusion_rviz.rviz

Enjoy.