控制工程第五次笔记

【动态系统的建模与分析】

二阶系统对初始条件的动态响应

这里是以弹簧阻尼系统做讨论，如图

（这里阻尼与位移的一阶导数v成正比，就像用手划水，速度越快，阻力越强）

列出式子， 

然后引出了固有频率和阻尼比

 

再带入初始条件为0的值，得

然后解出特征方程

 

得到

 

接着讨论的区间就行。

 

 二阶系统的单位阶跃响应

 

二阶系统的性能分析与比较

 分析方法：

这里用该图表现

1.积分法

        个体数设积分上限，通过图来确定积分多少。如图

 

2.雷达图

        以积分或图来确定轴的长短，如图

 

 【自动控制原理】

终值定理和稳态误差:

        稳态误差指当系统稳定以后的输出值与参考值之间的差距，如图

 

        其中系统稳定以后的输出值需要用到终值定理,式子如图

比例积分控制器_PI控制

想要将误差变为0，我们需要加入一个函数使得

这里需要用到动态系统的建模与分析中的二阶系统的单位阶跃响应