stanley路径跟踪控制算法
低速行车稳定性高,路径跟踪偏差极小
自动泊车路径跟踪算法
使用版本 carsim8'1 matlab 2016b
仅供学习
ID:5240642856251175
xhusj
《基于Stanley路径跟踪控制算法的低速行车稳定性分析与优化研究》
摘要:本文以Stanley路径跟踪控制算法为基础,研究了其在低速行车稳定性方面的应用。通过对该算法的原理及其在自动泊车路径跟踪中的实现进行分析,探讨了其在提高行驶稳定性、减小路径偏差等方面的优势。文章采用carsim8’1 matlab 2016b版本进行仿真实验,对比不同控制算法在低速行车场景下的性能表现,并对Stanley算法的参数进行优化调整,进一步提高了其稳定性和精确度。本研究仅供学习目的,旨在探索Stanley路径跟踪控制算法在低速行车中的应用,为后续深入研究提供参考。
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引言
近年来,随着智能驾驶技术的快速发展,自动驾驶系统在汽车领域得到了广泛应用。而自动泊车技术是自动驾驶系统中的一个重要组成部分,其路径跟踪算法的稳定性和精确度对于实现高效、安全的自动泊车至关重要。Stanley路径跟踪控制算法作为一种经典的路径跟踪方法,具备较高的低速行车稳定性和路径偏差极小的特点。本文将就该算法的原理及其在低速行车场景下的应用进行深入研究,以期为自动泊车系统的设计和优化提供有益的参考。 -
Stanley路径跟踪控制算法概述
2.1 算法原理
Stanley路径跟踪控制算法基于Proportional-Integral-Derivative(PID)控制理论,通过对车辆的前轮角度进行调整,使车辆沿着给定的路径稳定行驶。该算法采用两个主要控制部分:横向控制和纵向控制。横向控制主要通过计算前轮角度的误差,并结合横向误差和横向速度来调整车辆的转向角度。纵向控制则根据车辆的纵向速度和期望速度进行调整,以保持车辆的稳定行驶。
2.2 应用场景
Stanley路径跟踪控制算法适用于低速行车场景,尤其在自动泊车情景下广泛应用。由于其具备较高的稳定性和精确度,能够减小路径偏差和提高行驶的准确性,因此在拥挤的停车场和狭窄的街道等环境下具有重要意义。
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算法实现与仿真分析
本研究采用carsim8’1 matlab 2016b版本进行仿真实验,对Stanley路径跟踪控制算法在低速行车场景下的性能进行分析。通过模拟车辆在不同路况下的行驶情况,并对比不同路径跟踪算法的表现,评估Stanley算法的可行性和优越性。 -
优化研究
为了进一步提高Stanley路径跟踪控制算法的稳定性和精确度,本研究对其参数进行了优化调整。通过改变控制参数的取值,并分析不同参数对行驶稳定性的影响,找到最佳参数组合,以实现更好的路径跟踪效果。 -
结论与展望
本文以Stanley路径跟踪控制算法为基础,研究了其在低速行车稳定性方面的应用。通过对算法原理的介绍,仿真实验和参数优化研究的分析,证明了Stanley算法在自动泊车路径跟踪中具有较高的稳定性和精确度。此外,文章还探讨了该算法的应用场景和优化方向,为后续深入研究提供了参考。
关键词:Stanley路径跟踪控制算法,低速行车稳定性,路径偏差,自动泊车,carsim8’1,matlab 2016b
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