稳定高效的自动泊车路径跟踪算法——基于Stanley控制算法与Carsim8‘1 Matlab 2016b的版本【仅供学习】

stanley路径跟踪控制算法
低速行车稳定性高，路径跟踪偏差极小
自动泊车路径跟踪算法
使用版本 carsim8'1 matlab 2016b
仅供学习

ID:5240642856251175

xhusj

《基于Stanley路径跟踪控制算法的低速行车稳定性分析与优化研究》
摘要：本文以Stanley路径跟踪控制算法为基础，研究了其在低速行车稳定性方面的应用。通过对该算法的原理及其在自动泊车路径跟踪中的实现进行分析，探讨了其在提高行驶稳定性、减小路径偏差等方面的优势。文章采用carsim8’1 matlab 2016b版本进行仿真实验，对比不同控制算法在低速行车场景下的性能表现，并对Stanley算法的参数进行优化调整，进一步提高了其稳定性和精确度。本研究仅供学习目的，旨在探索Stanley路径跟踪控制算法在低速行车中的应用，为后续深入研究提供参考。

1. 引言
   近年来，随着智能驾驶技术的快速发展，自动驾驶系统在汽车领域得到了广泛应用。而自动泊车技术是自动驾驶系统中的一个重要组成部分，其路径跟踪算法的稳定性和精确度对于实现高效、安全的自动泊车至关重要。Stanley路径跟踪控制算法作为一种经典的路径跟踪方法，具备较高的低速行车稳定性和路径偏差极小的特点。本文将就该算法的原理及其在低速行车场景下的应用进行深入研究，以期为自动泊车系统的设计和优化提供有益的参考。

2. Stanley路径跟踪控制算法概述
   2.1 算法原理
   Stanley路径跟踪控制算法基于Proportional-Integral-Derivative（PID）控制理论，通过对车辆的前轮角度进行调整，使车辆沿着给定的路径稳定行驶。该算法采用两个主要控制部分：横向控制和纵向控制。横向控制主要通过计算前轮角度的误差，并结合横向误差和横向速度来调整车辆的转向角度。纵向控制则根据车辆的纵向速度和期望速度进行调整，以保持车辆的稳定行驶。

2.2 应用场景
Stanley路径跟踪控制算法适用于低速行车场景，尤其在自动泊车情景下广泛应用。由于其具备较高的稳定性和精确度，能够减小路径偏差和提高行驶的准确性，因此在拥挤的停车场和狭窄的街道等环境下具有重要意义。

3. 算法实现与仿真分析
   本研究采用carsim8’1 matlab 2016b版本进行仿真实验，对Stanley路径跟踪控制算法在低速行车场景下的性能进行分析。通过模拟车辆在不同路况下的行驶情况，并对比不同路径跟踪算法的表现，评估Stanley算法的可行性和优越性。

4. 优化研究
   为了进一步提高Stanley路径跟踪控制算法的稳定性和精确度，本研究对其参数进行了优化调整。通过改变控制参数的取值，并分析不同参数对行驶稳定性的影响，找到最佳参数组合，以实现更好的路径跟踪效果。

5. 结论与展望
   本文以Stanley路径跟踪控制算法为基础，研究了其在低速行车稳定性方面的应用。通过对算法原理的介绍，仿真实验和参数优化研究的分析，证明了Stanley算法在自动泊车路径跟踪中具有较高的稳定性和精确度。此外，文章还探讨了该算法的应用场景和优化方向，为后续深入研究提供了参考。

关键词：Stanley路径跟踪控制算法，低速行车稳定性，路径偏差，自动泊车，carsim8’1，matlab 2016b

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