Ardupilot源码的查看和编译(1)

刚刚接触开源飞控的同学，很多都习惯于在Windows下使用Keil MDK等软件开发单片机，对于Ubuntu系统下开发Ardupilot存在一定的困惑。不知道如何打开源码和查看。这篇教程我们就介绍如何使用VScode阅读查看调试源码。

VSCode是一款可在Windows，Linux，MacOS 台式机平台上使用软件，凭借着免费，开源，轻量，跨平台的特点收获了一大批忠实粉丝。并且它捆绑了构建ArduPilot所需的所有工具：C / C ++支持，python支持，git支持，调试支持。所以我们结合官网资料，梳理一下使用VScode编辑Ardupilot源码的过程，给大家做参考。错误之处请留言指正。

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安装VSCode

在Ubuntu系统上安装VSCode的方法有很多种，比较简单的方法就是点击官网下载deb包到本地，双击安装即可。

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启动

安装完成以后，点击左边快速启动栏的搜索，输入vscode，单击Visual Studio Code图标,即可启动.

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设置中文界面

启动后，使用快捷键ctrl+shift+p打开命令面板，输入language，选择"ConfigureDisplay Language"，然后点击"zh-cn"，软件重启之后便切换至中文界面。

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导入Ardupiot源码

点击文件→打开文件夹，选择到Ardupilot在你电脑中的位置，Ardupilot文件夹一般是在根目录下。然后点击ok(注意:关于Ardupilot源码下载及开发环境搭建,请参考我们以前的教程Pixhawk无人机扩展教程(5)---SITL仿真模拟飞行：开发环境搭建),导入后即可看到源码。

其中：

AntennaTracker：追踪天线

APMrover2：无人车

ArduCopter：多旋翼

ArduPlane：固定翼

ArduSub：潜水器

Ardupilot源码比较多(大约70万行)，不建议大家从头开始一步一步阅读。那样只会消磨你对无人机的兴趣。

关于源码学习，可参考官网详情链接:

Learning the ArduPilot Codebase — Dev documentation

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安装插件

丰富的插件是VSCode的灵魂，也是越来越多人认可使用它的主要原因。安装插件的方法是点击左侧的”Extensions“图标，或使用快捷键ctrl+shit+x打开插件搜索栏，输入名称查找插件，并点击install，如下图：

必装插件如下：

   C/C++ ：提供C/C++语言的智能推导，函数跳转，调试等功能

   GitLens ：Git辅助插件

   Chinese (Simplified) Language Pack ：中文界面语言包

下一节我们介绍配合SITL仿真进行调试。