ardupilot 代码下载及其编译

本文的开发环境是Ubuntu18.04。如果操作系统是Ubuntu其他版本的话问题不大，如果是Windows操作系统的小伙伴请绕道。

一、源码下载及相关配置

1.ardupilot 代码可以直接在github上搜索下载，也可以使用如下命令直接clone。

         git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot

2.进入源代码文件夹

         cd ardupilot

3.更新子模块

   git submodule update --init --recursive

4.安装所需的包

        Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

5.重新加载路径

   . ~/.profile

二、源码的编译

ardupilot源码的编译与px4的编译不同。px4直接使用make 命令编译，而ardupilot使用Waf工具编译。因此ardupilot编译命令也有所不同。具体如下：

1.进入源代码文件夹

        cd ardupilot

2.查看源码支持的板子

   ./waf list_boards

3.配置代码运行的板子（硬件环境，根据自己具体的飞控板决定）。

   ./waf configure --board px4-v3

4.编译并下载

   ./waf --targets bin/arducopter --upload

或者

./waf copter --upload

如果要编译变浆距的四旋翼代码或者直升机的代码

./waf heli --upload

 

 

参考文档：

Setting up the Build Environment (Linux/Ubuntu) — Dev documentation

ardupilot/BUILD.md at master · ArduPilot/ardupilot · GitHub