包含8个语义类,涵盖了广泛的城市户外场景:教堂、街道、铁轨、广场、村庄、足球场和城堡。我们精心选择了各种不同的自然和人工场景,以防止分类器的过度拟合。所有发布的场景都是在中欧捕获的
数据格式
ascii text files with format {x, y, z, intensity, r, g, b}
semantic-8:
包含8个语义标签
1:人造地形:主要是路面
2:自然地形:以草地为主
3:高植被:树木和大灌木丛
4:低植被:小于2米的花或小灌木
5:建筑物:教堂、市政厅、车站
6:硬景观:一个杂乱的类,例如加登墙,喷泉,银行等
7:扫描伪影::静态扫描记录过程中,动态移动的物体引起的伪影;
8:汽车
0:未标记点
0标签没有真实地面,不应该用于训练,训练集和测试集各15个,点云总数超过10亿
reduce-8:
训练集和semantic-8一样,测试机只是一部分,测试集是0.01m的均匀下采样