【ESP32学习-4】外设

1. 背景

   编程指南基于4.4.2版本
   代码基于4.4.1版本

2. 外设的驱动逻辑

   外设包括：定时器、I2C、SPI、UART、RTC、ADC、DAC等等。由于每块芯片的外设都有所不同（地址、功能等），所以驱动代码天然需要进行功能分层。一方面保证驱动的逻辑性，一方面可以将代码功能进行解耦（如下表目录所示，新增芯片时只需新增LowLevel层的文件）。
   分层如下：

   1. Low Level (LL) Layer
   2. Hardware Abstraction Layer (HAL)
   3. Driver Layers

   分层	功能	目录
   Low Level	与硬件打交道的最底层，向HAL层提供服务	component\hal\esp32\include\hal
   HAL	基于ll层，将ll层进行逻辑封装，向Driver层提供服务	component\hal
   Driver	向上层应用提供服务	componnet\driver

   举例：
   driver层timer.c 提供定时器的操作接口：timer_init
   timer_init会调用hal层的定时器接口：timer_hal_reset_periph
   timer_hal_reset_periph会调用ll层的接口：timer_ll_intr_disable

3. PCNT-- pulse counter 统计上升和下降沿的个数

   esp32包含多个 pcnt unit，每个pcnt unit包含一个16bit计数器 和 两个channel，每个channel接入两个信号：ctrl、sig
   

   学习中对于ctrl信号的模式（keep、inverse、hold）比较困惑，下边结合官方示例说明：

   • 官方示例1
     examples\peripherals\pcnt\pulse_count_event\main\pcnt_event_example_main.c
     该例子通过IO18产生PWM波形（1HZ），IO4作为PCNT的sig输入与IO18短接，IO5作为PCNT的ctrl输入接地

     	// sig信号的计数模式
         .pos_mode = PCNT_COUNT_INC,   // 上升沿增加计数器
         .neg_mode = PCNT_COUNT_DIS,   // 下降沿不操作计数器
     
     	// ctrl信号的控制模式
         .lctrl_mode = PCNT_MODE_REVERSE, // 反转模式：当ctrl为低电平，pos_mode配置为增加计数时，那么上升沿到来时减少计数器
         								 //			 当ctrl为低电平，pos_mode配置为减少计数时，那么上升沿到来时增加计数器		
         								 //			 当ctrl为低电平，neg_mode配置为增加计数时，那么上升沿到来时减少计数器		
         								 //			 当ctrl为低电平，neg_mode配置为减少计数时，那么上升沿到来时增加计数器	
         .hctrl_mode = PCNT_MODE_KEEP,    // 保持模式：当ctrl为高电平时，保持原有的上升下降计数模式
     

     综上，由于IO5接地，所以ctrl的信号控制模式固定为翻转模式。所以每隔1s读到计数器值在递减，达到边界值后，计数器恢复0后继续减1递减

     // 样例输出
     Current counter value :-1
     Current counter value :-2
     Current counter value :-3
     Current counter value :-4
     Event PCNT unit[0]; cnt: -5
     THRES0 EVT
     Current counter value :-5
     Current counter value :-6
     Current counter value :-7
     Current counter value :-8
     Current counter value :-9
     Event PCNT unit[0]; cnt: 0
     L_LIM EVT
     ZERO EVT
     Current counter value :0
     Current counter value :-1
     

   • 官方示例2
     examples\peripherals\pcnt\rotary_encoder\main\rotary_encoder_example_main.c
     该用例使用EC11（旋转编码器）作为PCNT的输入 （旋转编码器原理），将旋钮的物理选转转化为正负数。PCNT两个通道的关键配置罗列如下

         // Configure channel 0
         pcnt_config_t dev_config1 = {
             .pulse_gpio_num = GPIO14,						// channel 0/1 输入颠倒
             .ctrl_gpio_num = GPIO15,
             .channel = PCNT_CHANNEL_0,						// channel 0/1 
             .pos_mode = PCNT_COUNT_DEC,						// channel 0/1 配置相反
             .neg_mode = PCNT_COUNT_INC,						// channel 0/1 配置相反
             .lctrl_mode = PCNT_MODE_REVERSE,
             .hctrl_mode = PCNT_MODE_KEEP,
         };
         pcnt_config_t dev_config2 = {
             .pulse_gpio_num = GPIO14,
             .ctrl_gpio_num = GPIO15,
             .channel = PCNT_CHANNEL_1,
             .pos_mode = PCNT_COUNT_INC,
             .neg_mode = PCNT_COUNT_DEC,
             .lctrl_mode = PCNT_MODE_REVERSE,
             .hctrl_mode = PCNT_MODE_KEEP,
         };
     

     当顺时针旋转EC11时，IO14领先IO15相位90度（参见后边的棘轮定位基准点图，实际应该小于90°），波形如下

     
     t0时刻：channel0配置生效，IO14作为sig信号是上升沿（PCNT_COUNT_DEC），此时IO15作为ctrl信号为低电平（PCNT_MODE_REVERSE），因此此时增加计数器

     t1时刻：channel1配置生效，IO15作为sig信号是上升沿（PCNT_COUNT_INC），测试IO14作为Ctrl信号为高电平（PCNT_MODE_KEEP），因此此时增加计数器

     t2时刻：channel0配置生效，IO14作为sig信号是下降沿（PCNT_COUNT_INC），此时IO15作为ctrl信号为高电平（PCNT_MODE_KEEP），因此此时增加计数器

     t3时刻：channel1配置生效，IO15作为sig信号为下降沿（PCNT_COUNT_DEC），此时IO15作为ctrl信号为低电平（PCNT_MODE_REVERSE），因此此时增加计数器

     逆时针旋转EC11时，每次上升或下降沿都是递减计数器

     疑问来了 为何是以4为单位进行计数。示例打印如下

     I (181323) example: Encoder value: 0
     I (182323) example: Encoder value: 0
     I (183323) example: Encoder value: -12
     I (184323) example: Encoder value: -18
     I (185323) example: Encoder value: -24
     I (188323) example: Encoder value: 4
     I (189323) example: Encoder value: 8

     查看ec11某款产品参数：定位数（旋钮棘轮个数）为脉冲数（脉冲个数/360°）的两倍，因此计数器的最小增长单位应该是2才对，这点理解不了。（可能样例使用的是定位数=脉冲数的选转编码器）
     
     此外说明书中也没有明确指出定位基准点（棘轮卡位处）与B signal上升下降沿完全对齐。
     

4. MCPWM - motor control pulse width module 电机脉宽调制
   该外设学习使用的示例1为有刷电机控制： examples\peripherals\mcpwm\mcpwm_brushed_dc_control
   1）需要对PID(proportional integral differential 百分比 积分 微分)控制模式有基本的了解 此外两种数字处理方式（增量、位置）的推导也很简单
   该示例通过将马达与旋转编码器（EC11）相连，旋转编码器与PCNT相连，来感知马达的转速；通过PID的控制模式，利用MCPWM将马达调整至期望转速。
   

该外设学习使用的示例2为无刷电机控制： examples\peripherals\mcpwm\mcpwm_bldc_hall_control
需掌握：
1 无刷电机（brushless direct current motor）的基本原理
2 无刷电机与霍尔传感器的配合
3 死区的概念 避免桥驱动的过程中出现上桥和下桥同时打开的情况

PS：航模中使用的无刷电机有3根接线，并无3根霍尔传感器的输出线是为什么？
利用反电动势原理（楞次定律）无刷电机的转子转动时，会在定子的线圈中产生反电动势，电调通过检测反电动势来识别定子的位置，从而控制定子线圈的通电顺序。

Q&A:

• 全局变量 TIMERG0 的定义未找到

  \esp-idf-v4.4.1\components\soc\esp32\include\soc\timer_group_struct.htimer_group_struct.h

  extern timg_dev_t TIMERG0;
  extern timg_dev_t TIMERG1;
  

  根据该变量的使用，可以通过它控制定时器。
  其实该变量的定义在ld文件 esp32.peripherals.ld 中：
  
  属于外设地址范围