【学习笔记】《滑模变结构控制MATLAB仿真基本理论与设计方法》（刘金琨）--第二章（基于趋近律的滑模控制）

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本文介绍了滑模控制在工程中的重要性，探讨了趋近律的不同类型，如等速、指数、幂次和一般趋近律，并详细说明了如何根据误差信号和滑模面设计控制器。

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本章主要介绍滑模控制的工程意义及几种类型的滑模控制。本节具体说明趋近律的选取方式及与其对应的控制律一般设计方法。

一、滑模控制的工程意义

书中是由一个简单的系统误差跟踪引入的，跟踪误差在工程中有重要意义，它反应了系统跟踪轨迹的能力。设系统跟踪误差为 $e(t)$ ，设计滑模函数为： $s(t)=ce(t)+\dot{e}(t)$ ，这里的设计根据前章介绍的滑模面参数设计。当 $c>0$ ，就满足Hurwitz条件。

系统处于滑模面上时， $s(t)=0$ ，即 $ce(t)+\dot{e}(t)=0$ ，移项，积分，得： $\int_{0}^{t}\frac{1}{e(t)}\dot{e}(t)=\int_{0}^{t}-c\mathbf{d}t$ ，解得 $e(t)=e(0)\mathrm{exp}(-ct)$ .

这说明，当 $t$ 趋近无穷大，误差收敛于0，收敛速度由 $c$ 决定。那么如果设计控制律保证 $s(t)$ 也是指数收敛到0，误差变化率 $\dot{e}(t)$ 也将指数收敛到0,整个系统趋于稳定。

二、基于趋近律的滑模控制

由第一章的讨论，滑模运动分为趋近运动，即系统从任意状态趋近于切换面的过程，以及滑模运动，即在切换面上的运动两部分。滑模面的可达性条件仅保证有限时间内运动到切换面，对具体的趋近轨迹未做任何限制。书中介绍一种趋近律的方法，改善趋近运动的动态品质。下面介绍几种典型的趋近律。

1.等速趋近律

$\dot{s}=-\varepsilon sgn(s) ,\varepsilon>0$

仅从数学形式上看， $\varepsilon$ 直接决定了趋近速度，表示趋近速率。若 $\varepsilon$ 取值较大，趋近自然会加快，但引起的抖振也将增大。

2.指数趋近律

$\dot{s}=-\varepsilon sgn(s)-ks ,\varepsilon>0,k>0$

其中的 $-ks$ 就是指数项，因其解会在 $s(0)$ 后增加一指数项。关于它的分析请参考原文，思路即构造Lypunov函数 $V=\frac{1}{2}s^{2}$ ，把符号函数写成不等式形式，最后得出结论：系统指数收敛到0，收敛速度取决于指数项 $k$ 。单纯的指数趋近无法保证可达性，故在等速趋近的基础上添加指数项。显然，当 $s$ 较大时， $e^{-ks}$ 也较大，意味着系统以较大的速度趋近滑动模态。为保证快速趋近且削弱抖振，应当在增大 $k$ 的同时减小 $\varepsilon$ 。

3.幂次趋近律

$\dot{s}=-k \left | s \right |^{\alpha }sgn(s) ,k>0,1>\alpha >0$

调整 $\alpha$ 值，可使系统远离滑模面时高速趋近，靠近时降低速度。

4.一般趋近律

$\dot{s}=-\varepsilon sgn(s)-f(s) ,\varepsilon>0$

需满足 $f(0)=0$ , $sf(s)>0,s\neq 0$ 。（为保证 $s\dot{s}<0$ ）

三、控制器设计

考虑以下被控对象：

$\ddot{\theta }(t)=-f(\theta,t)+bu(t)$

$f$ 和 $b$ 均已知且 $b>0$ .

滑模面选取为 $s(t)=ce(t)+\dot{e}(t)$ ， $c>0$ 。

将理想信号记为 $\theta _{d}(t)$ ，跟踪误差： $e(t)=\theta _{d}(t)-\theta (t),\dot{e(t)}=\dot{\theta _{d}(t)}-\dot{\theta (t)}$

对滑模面求导，得 $\dot{s}(t)=c\dot{e}(t)+\ddot{e}(t)=c(\dot{\theta _{d}}(t)-\dot{\theta} (t))+(\ddot{\theta }_{d}(t)-\ddot{\theta }(t))$

将二阶导用控制律 $u(t)$ 进行代换，观察到等式右边应该与选取的滑模面相等，移项后得

$u(t)=\frac{1}{b}(\varepsilon \mathrm{sgn}s+ks+c(\dot{\theta _{d}}-\dot{\theta })+\ddot{\theta }_{d}+f(\theta ,t))$ .

以上，我们就完成了针对某个系统的具体滑模面及控制律设计。总结一下，我们首先需要根据误差信号选取合适的滑模面，基于趋近律的滑模控制已做出可达性分析，故具体实践时无需重复证明。接着，对滑模面的具体表达式求导，使其等于设计的滑模面，从联立的等式中解出具体的控制律。