halcon脚本-找直线并拟合

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前言

本文主要是实现halcon脚本找直线，并根据两条拟合直线计算交点坐标，并得出其位置角度。

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一、图片分析

本文主要针对一下图片进行检测：
图1：

图2：

从图上标明可知，本次检测就是我画的蓝色的线条部分

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二、思路

根据现场照片来说，本次的实验的工件存在各种角度，不单单是摆着那么正的，因此步骤如下：
1、先使用模板匹配初步定位板子；
2、根据定位的位置：x,y,r来得到基于模板的两条直线（模板中心垂直的两条线）
3、根据两条线，分别得到一系列点，然后使用循环，点和点之间进行测量检测，最后得到检测出来的点
4、把检测出来的点拟合并绘制，并计算两点之间的交点

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三、代码

1.指定模板

for Index := 0 to Number-1 by 1
    select_obj (Image, temp_Image, Index+1)
    draw_rectangle1 (WindowHandle, Row1, Column1, Row2, Column2)
    gen_rectangle1 (Rectangle, Row1, Column1, Row2, Column2)
    reduce_domain (temp_Image, Rectangle, ImageReduced)
    create_ncc_model (ImageReduced, 'auto', -rad(180), rad(360), 'auto', 'use_polarity', ModelID_temp)
    tuple_concat (ModelID, ModelID_temp, ModelID)
endfor

2.定位模板

read_image (CheckImage, ImageFiles[img_index])
find_ncc_model (CheckImage, ModelID, -rad(180), rad(360), 0.8, 1, 0.5, 'true', 0, Check_Row, Check_Column, Check_Angle, Check_Score)

3.得到一系列基于目标的点

area_center (Rectangle, Area, Row, Column)
vector_angle_to_rigid (Row, Column, 0,  Check_Row, Check_Column, Check_Angle, Check_HomMat2D)
affine_trans_region (Rectangle, RegionAffineTrans2, Check_HomMat2D, 'constant')
gen_cross_contour_xld (Cross, Check_Row, Check_Column, 100, Check_Angle)

4.遍历点，得到新点

这里的重要算子使用：measure_pos，用测量方法得到点

gen_cross_contour_xld (Cross, Check_Row + (stratLength+Index)*cos(Check_Angle), Check_Column + (stratLength+Index)*sin(Check_Angle), 100, Check_Angle)
dev_display (Cross)
gen_measure_rectangle2 (Check_Row + (stratLength+Index)*cos(Check_Angle), Check_Column + (stratLength+Index)*sin(Check_Angle), Check_Angle,  CheckHeight, CheckLength,  Width, Height, 'nearest_neighbor', MeasureHandle)
measure_pos (CheckImage, MeasureHandle, 1, 40, 'all', 'all', RowEdge, ColumnEdge, Amplitude, Distance)
if (|RowEdge|>0)
    tuple_concat (Point1_Row, RowEdge[0], Point1_Row)
    tuple_concat (Point1_Col, ColumnEdge[0], Point1_Col)     
endif
close_measure (MeasureHandle)

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总结&效果

1.创建模板

2.遍历查找各点

3.最后效果