SLAM
Chen_Tianyang
信号与信息处理硕士在读
图像处理 机器学习 嵌入式
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SLAM学习 | 小觅相机的图像与IMU时间戳对齐分析
SLAM学习 | 小觅相机的图像与IMU时间戳对齐分析 1 在时间轴上标注时间戳 2 时间戳对齐误差 3 通过增加IMU频率减小对齐误差 概要: 接前文——SLAM学习 | 使用小觅相机MYNTEYE-S1030收集数据集,得到了图像与IMU数据之后,由于两者采样频率相差很大,所以首先需要分析他们各自的时间戳对齐情况。相机官网上说已经通过相关芯片进行了硬件对齐,且误差保持在5ms以内,那就正好来验证一下吧。关键字: 小觅相机; 视觉-IMU时间戳对齐 1 在时间轴上标注时间戳原创 2020-08-07 18:30:36 · 4313 阅读 · 8 评论 -
SLAM学习 | 判断所安装的openCV版本
SLAM学习 | 判断所安装的openCV版本 1 文件准备 2 编译测试 概要: 在学习SLAM的过程中,openCV是无论如何也绕不开的一个库。众所周知,openCV既有python版的,也有C++版的,由于开源SLAM多用C++,所以咱们主要还得用C++版的openCV。C++版的openCV一样是个cmake工程,正常情况下经过安装依赖库、cmake、make、添加路径之后就能正常调用了,但是如何测试你的openCV是否已经安装好了,以及安装的版本是什么,就不是简单的import cv2、cv原创 2020-08-05 22:44:25 · 639 阅读 · 2 评论 -
SLAM学习 | 使用小觅相机MYNTEYE-S1030收集数据集
SLAM学习 | 使用小觅相机MYNTEYE-S1030收集数据集 1 前言与若干错误记录 2 成功的流程 3 总结与评价 概要: 最近需要采集数据集,正好学长给我留了一个大概是两年前买的小觅S相机,具体型号是MYNTEYE-S1030-IR。该相机配备有双目镜头和两个IR主动光发射/接收器,同时其内部嵌入了IMU模块,并提供双目帧同步和图像帧与IMU的同步,据称视觉与IMU的同步精度可达5ms以内。同时该相机配备有比较完备的SDK,将一些比较常用的功能都封装好了,比较容易开发,所以打算先用这款相机原创 2020-08-05 22:18:56 · 3684 阅读 · 40 评论 -
SLAM学习 | 论文研读《ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF》
SLAM学习 | 论文研读《ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF》概要: SLAM是一个大系统,其前端主要是计算机视觉(Computer Vision, CV)的内容,后端主要是优化(Optimization)的内容。前者又主要包括几何视觉(Geometric Vision)和图像理解(Image Interpretation),几何视觉主...原创 2019-12-31 23:09:03 · 1495 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习 | 用拓展卡尔曼滤波(EKF)做小车轨迹跟踪
SLAM学习 | 用拓展卡尔曼滤波(EKF)做小车轨迹跟踪 1 卡尔曼滤波 2 拓展卡尔曼滤波 3 小车轨迹跟踪 (我太难了,寒假填坑) 概要: 这是一个小demo,用拓展卡尔曼滤波(EKF)实现小车的轨迹跟踪(trajectory tracking)。关键字: 关键词1; 关键词2 1 卡尔曼滤波 2 拓展卡尔曼滤波 3 小车轨迹跟踪 (我太难了,寒假填坑) ...原创 2019-12-31 22:46:00 · 3811 阅读 · 7 评论 -
SLAM学习 | 空间直角坐标系旋转变换知识总结(系不转点转,点不转系转,ENU和NED坐标系下分别旋转,与经纬度间联系)
SLAM学习 | 空间直角坐标系旋转变换知识总结(系不转点转,点不转系转,ENU和NED坐标系下分别旋转,与经纬度间联系) 1 空间直角坐标系旋转变换 问题已经解决,但是还没有完全整理好,先这里立下一个flag,争取12月月中之前填上这个坑。 概要: 未完待续。关键字: 关键词1; 关键词2 1 空间直角坐标系旋转变换 问题已经解决,但是还没有完全整理好,先这里立下一个...原创 2019-11-30 22:25:31 · 1510 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习 | 世界坐标系转经纬度误差分析
SLAM研究过程中常常使用ENU(东、北、天)坐标系或NED(北、东、地)坐标系作为绝对世界坐标系,以便后续和经纬度相联系。本文从数量上简要分析ENU或NED坐标系与经纬度之间的转换误差,得出的结论是ENU和NED坐标系与经纬度之间的转换误差极小,在绝大多数应用包括SLAM中都可以忽略不计。原创 2019-11-30 22:18:45 · 3663 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习 | 对ORB-SLAM2运行结果KeyFrameTrajectory.txt内容的说明
这篇文章对ORB-SLAM2运行结果KeyFrameTrajectory.txt文件的内容进行简单的解释说明。KeyFrameTrajectory.txt文件内记录了ORB-SLAM2系统运行开始到结束这段时间内相机的关键帧位姿,理解KeyFrameTrajectory.txt文件内容是进行后续应用的第一步。原创 2019-11-30 17:56:36 · 6406 阅读 · 19 评论 -
SLAM学习 | 单目相机标定(附代码实测可用)
这篇文章介绍如何解决做SLAM过程中遇到的相机标定问题。本文给出了相机标定的C++代码并运行成功,本文同时还给出了VS2013下配置openCV的关键过程以及进行相机标定的注意事项。原创 2019-10-31 15:57:40 · 2678 阅读 · 7 评论 -
SLAM学习 | Ubuntu16.04 下从零开始配置环境并运行ORB-SLAM2(TUM, ROS+USB, 自制数据集)
本文的主要内容有:1.在空白Ubuntu16.04系统下配置并安装ORB-SLAM2;2.下载TUM数据集并运行;3.自己制作数据集并运行;4.使用ROS和USB相机实时运行;5.对ORB-SLAM2运行结果的简要评估。原创 2019-10-31 12:20:32 · 3264 阅读 · 3 评论