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配置ssh server// 卸载sudo apt-get remove openssh-server// 安装sudo apt-get install openssh-server// 编辑配置文件// vim /etc/ssh/sshd_config Port 36000 # 默认的是22，但是windows有自己的ssh服务用的也是22端口，修改一下 PasswordAuthentication yes// 重启ssh服务sudo service ssh --full
2021-07-17 20:09:35
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原创 Nvidia Xavier安装pytorch torchvision
一 安装pytorch下载 .wh文件，PyTorch for Jetson - version 1.8.0 now available$ sudo python3 install <.whl file name>二 安装torchvisionpytorch/vision查看与pytorch对应的torchvision版本切换到对应版本的branch，下载，解压$ cd <解压后文件夹>$ python3 setup.py install...
2021-03-18 00:03:27
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原创 cv2.waitKey(0) opencv-python问题
GTK+2.x要先于OpenCV安装参考链接GTK+2.0WHL安装opencv-python【实用】使用WHL包的方式安装OPENCV的办法清华大学开源软件镜像站
2020-12-15 21:00:48
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原创 miivii域控制器（xavier）实现camera-lidar融合
2020.11.1成果：1、解决编译时报错undefined reference cv::read()参考miivii域控制器（Xavier）配置ROS与OpenCV3.x.x2、解决publisher和subscriber的话题消息类型md5sum不匹配问题参考publisher与subscriber话题的消息类型md5sum不一致问题问题报错的百度翻译：从[/miivii\u yolo]反序列化长度为[1611]的消息时引发异常：缓冲区溢出...
2020-11-02 00:26:34
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原创 publisher与subscriber话题的消息类型md5sum不一致问题
[ERROR] [1604235557.591296096]: Client [/range_vision_fusion_01] wants topic /detection/vision_objects to have datatype/md5sum [autoware_msgs/DetectedObjectArray/13415342e539aa36ea9a6f04ffaf39b4], but our version has [autoware_msgs/DetectedObjectArray/c16a
2020-11-02 00:13:10
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原创 高效表达
一 1个主题 + 3种框架 + 2种素材1 1个主题（1）真正的主题是——你的目的，或者对所讨论问题持有的观点、想法eg:在讨论下半年进度时，2 3种框架3 2种素材
2020-10-29 19:55:31
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原创 用ROS消息发布视频
#include<ros/ros.h>#include<cv_bridge/cv_bridge.h>#include<sensor_msgs/image_encodings.h>#include<image_transport/image_transport.h>#include<opencv2/opencv.hpp>#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>#include<open
2020-10-23 11:48:58
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原创 drops
2020.10.18痛苦如此持久，像蜗牛充满耐心的移动；快乐如此短暂，像兔子的尾巴掠过秋天的草原。——苏联女狙击手柳德米拉、中国人民志愿军狙神张桃芳墓志铭2020.10.20没有人因为多活几年而变老，人老只是由于他抛弃了理想。岁月使皮肤起皱，而失去热情却让灵魂出现皱纹。——巴金希望是本无所谓有，无所谓无的。这正如地上的路；其实地上本没有路，走的人多了，也便成了路。——鲁迅问：假如一间铁屋子，是绝无窗户而万难破毁的，里面有许多熟睡的人们，不久都要闷死了，然而是从昏睡入死灭，并不感到就死的悲哀。现在你大
2020-10-20 22:00:22
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原创 miivii域控制器(Xavier)实现TensorRT加速后的Ultra-Fast-Lane-Detection项目
是神力模型转换工具链，一、安装依赖1、TensorRT 7nvidia官网TensorRT各版本下载2、gflags3、thor4、opencv二、编译
2020-09-28 09:45:13
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原创 miivii域控制器（Xavier）配置ROS与OpenCV3.x.x
一 关于ROS域控制器烧写JetPack4.2后，Tegra自动安装了ROS-melodic，opencv3.3.1，但这个不是完整版的ROS，因为参考Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 安装OpenCV，ROS中有3个opencv package:vision_opencv,cv_bridge,image_transport，我在/opt/ros/melodic/share中只见到了vision_opencv文件夹，而且里面只包含了一个package.xml，于是卸载原装ROS，重新
2020-09-27 16:54:03
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转载 Tegra environment
参考百科基于ARM架构通用处理器品牌（即CPU，NVIDIA称为“Computer on a chip”片上计算机），能够为便携设备提供高性能、低功耗体验。Tegra是一种采用单片机系统设计（system-on-a-chip）芯片，它集成了ARM架构处理器和NVIDIA的GeforceGPU，并内置了其它功能，产品主要面向小型设备。和Intel以PC为起点的x86架构相比，ARM架构的Tegra更像是以手机处理器为起点做出的发展。它不能运行x86 PC上的Windows XP等操作系统，但在手机上应用多
2020-09-23 19:31:21
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转载 交叉编译Cross Compilation
参考百度知道举个例子来解答。我们的电脑PC的CPU是intel或者AMD的，这种CPU全部是x86架构的，内在指令是一样的。而嵌入式linux的CPU一般是ARM的，这种CPU的指令架构和x86完全不同。如果，你在电脑上写了个C语言程序，然后编译运行，但是这种程序只能在PC上，也就是intel或AMD的CPU上运行。你下载到ARM的机器上是不能运行的。如果想要运行，就要在PC上根据ARM的指令架构来编译程序。这种在这种架构的CPU机子上编译另外一种架构CPU的软件，就叫做“交叉”编译。交叉CRO
2020-09-23 17:48:24
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原创 在miivii域控制器(基于Xavier)上复现Ultra-Fast-Lane-Detection源论文项目
源项目链接一、安装参考源项目安装教程，个别步骤有改动：1、我没有安装Anaconda，所以跳过步骤22、步骤3中安装pythorch torchvision的血泪史：网上看了很多下载pytorch源码进行安装的教程，都没有成功，卡了N多天。今天搜Xavier配置tensorRT的教程，无意中看到了其中用下载编译好的whl文件和安装包的方法配置pytorch、torchvision，试了后一次成功。3、步骤3中安装requirements.txt中的软件(1)opencv-python是安装RO
2020-09-19 23:31:05
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翻译 《Ultra Fast Structure-aware Deep Lane Detection》 论文部分翻译
原文链接摘要现在的车道线检测方法主要是语义分割，但在具有挑战性的场景和车速时效果不好。在被严重遮挡和极端光照条件下，车道线检测主要基于语义和全局信息。本论文利用全局特征，将车道线检测转化为基于行的选择问题。我们也提出了一个针对车道线结构的损失函数。在处理相同分辨率的图像时，轻量级的模型可以达到300+的帧率，比以往先进的车道线检测方法快了4倍。1 引言车道线检测的3个关键问题（1）速度要快目前的自动驾驶车辆通常配置多个摄像头，计算量很大，快速的检测流程对实时性至关重要。为此，研究者们提出了SAD
2020-09-13 12:24:44
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原创 autoware用户手册部分翻译
2、ROS和AutowareAutoware路径生成AutowareRoute（使用MapFan的路线数据生成应用程序）生成到所选目的地的路径。 然后，自动驾驶系统确定路径上的车道。 路径数据生成应用程序作为智能手机的汽车导航提供。 车道中的轨迹是通过运动学计算的。自动驾驶生成的路径包括适当的速度信息。 自动驾驶系统将其用作目标速度。 此外，该路线还包括以1m为间隔设置的地标“路标”。 自主驾驶系统通过遵循路标来进行“路径跟随”。 在弯道上引用近路点和在直线上引用远路点可以稳定自动驾驶。 如果自我
2020-09-09 01:24:38
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原创 基于ROS的车道线检测项目记录
2020.09.06任务：传统OpenCV方法ROS版本改造选取大神陈光的高级车道线检测方法进行改造，总体逻辑是：第一、创建订阅者，接收摄像头发布的数据，用cv_bridge将opencv格式的数据转换为ROS的消息格式数据。第二、创建发布者，将检测到的数据以特定的消息类型发布出去传统方法的难点：（1）对光照、明暗、车道线磨损、非常敏感（2）在十字路口转弯时，摄像头检测不到前方车道线，会造成绿色区域“变幻莫测”地跳动（3）总会出现x expect non zero vector错误，导致程序
2020-09-08 17:54:59
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原创 米文域控制器（Xavier） 配置中文输入法
一、配置软件源1、前四个都选中，貌似不选中的话，在sudo apt install时会出现各种包没有安装、依赖缺少等问题。2、Download from选项里，有教程提到other选项，我这里没有，就用修改配置文件的方法。二、调出输入法小图标勾选左下角在菜单栏显示输入法三、配置IBUS拼音这是一篇相当有用的参考教程，感谢作者。我按照教程在配置IBUS过程中遇到了不少BUG，记录如下：1、Chinese语言包安装（1）每次进入Language Support时，都会提示更新。如果选择In
2020-09-08 16:46:43
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原创 米文域控制器（基于Xavier）安装tensorflow-gpu
总体的安装教程参考这位大佬的博客，我安装的是tensorflow-gpu==1.14.0+nv19.10，安装命令为sudo pip3 --default-timeout=100000 install --extra-index-url https://developer.download.nvidia.com/compute/redist/jp/v42 tensorflow-gpu==1.14.0+nv19.1安装后的情况：关于python版本：参考教程中强调用python3。域控制器刷机后自
2020-09-03 11:14:03
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原创 ‘ffmpeg-linux64-v3.3.1‘ was not found on your computer
参考了这篇博客，手动下载时被拒绝访问，进去链接的网页，上面有各种需要的版本，但是都下载不了。1、下载ffmpeg，解压官网下载使用如下命令解压$ xz -d *****.tar.xz$ tar -xvf *****.tar2、改名称并移动文件到指定位置进入到解压出来的文件夹，将ffmpeg复制一份，并命名为ffmpeg-linux64-v3.3.1，放到~/.imageio/ffmpeg/文件夹参考博客...
2020-09-01 21:56:41
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原创 Python: rosbag convert to pictures, video convert to pictures, pictures convert to video
rosbagToPictures.py#!/usr/bin/env python#-*- coding: utf-8 -*-import rospyfrom sensor_msgs.msg import Imagefrom cv_bridge import CvBridge, CvBridgeErrorimport osimport cv2savePath = 'highwayPictures'if not os.path.exists(savePath): os.makedi
2020-09-01 12:46:30
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转载 pip Read time out
1.pip --default-timeout=100 install -U package_name2.pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple package_name
2020-08-28 10:49:56
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原创 基于ROS的YOLOV3实现目标检测项目过程记录
2020.08.07问题记录1.要命的ros_darknet整体逻辑是用yolo检测出目标,然后通过ros节点将目标类别和位置信息发布出来,因此选择ros_darknet,2个问题:(1)依赖opencv和boost,boost库安装过程中并没有出现"安装成功"的最后提示,但是在工控机上编译仍然能通过(2)工控机上运行roslaunch时,加载完.weights后进程突然死掉,在百度和github issues上搜了很多方法,仍然没有解决.之后将问题定位到创建yolo线程这一步,但是没有解决办法
2020-08-13 13:01:36
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原创 conda环境的激活与关闭
激活conda环境 conda activate关闭conda环境 conda deactivate打开终端自动进入conda环境: conda config --set auto_activate_base true关闭打开终端自动进入conda环境: conda config --set auto_activate_base false
2020-08-11 11:00:50
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原创 Ubuntu18.04配置 SSH
一、生成公钥和私钥1、终端命令行执行$ ssh-keygen，一路回车红框部分：id_rsa是私钥，id_rsa.pub是公钥二、将私钥添加到ssh-agent1、开启agent：终端命令行执行$ eval ssh-agent2、将私钥文件加入到agent中：终端命令行执行$ ssh-add ~/.ssh/id_rsa三、将公钥添加到github账户1、登陆github账号，依次找到Personal settings -》 SSH and GPG keys -》 New SSH key2、
2020-07-28 10:08:55
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原创 构图
构图技巧一、构图的含义与评片1、构图的目的2、常见构图错误（1）主体不突出，摄影者要心情放松，在光学取景器中上下左右扫描（2）画面杂乱不简洁（3）画面被线条分割（4）画面太单调（5）画面不稳定（6）画面主体的完整性3、好的照片布局二、构图的实现手段1、选择横竖构图2、焦距、距离——景别的控制，根据想表达的主题选择（1）焦距越短，景别越大；距离越远，景别越大（2）景别分类：远景，中景，近景，特写，全景3、水平角度的选择：正面，前侧面，侧面，背侧面，背面4、垂直高度的选择：平视，俯视，仰视5、前景的设置与背景的
2020-07-24 17:48:37
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原创 vim 常用命令
更改文件权限chmode 777 文件名更改文件夹下所有文件的权限chmode -R 777 文件名查找文件位置find 路径 -name 文件名连续创建文件夹mkdir -p 文件夹1/文件夹2
2020-07-24 13:53:18
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原创 ubuntu18.04 安装youcompleteme
一、准备$sudo apt install net-tools$sudo apt install ssh$sudo apt install vim$sudo apt install git//C/C++编译工具链$sudo apt install gcc二、安装VIM插件1、安装 vim-plug$sudo apt install curl$curl -fLo ~/.vim/autoload/plug.vim --create-dirs https://raw.githubuserco
2020-07-22 15:59:20
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原创 VIM各种配置
一、配置vimplus修改代码文件初始模板~/.vim/plugged/prepare-code/snippet二、配置vim的配色方案1、系统的配色方案文件放在 /usr/share/vim/vimxx/colors/2、用vim打开一个代码文件，命令模式下输入 :colorscheme查看当前配色方案，输入 :colorscheme+方案名"更改配色方案,挑选喜欢的配色方案。3、挑选完成后，永久更改配色方案 vim ~/.vimrc，找到 “ “主题 ” ，修改 colorscheme后
2020-07-22 15:42:49
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