miivii域控制器（Xavier）配置ROS与OpenCV3.x.x

在Xavier上另外配置OpenCv真jb恶心人，一万句fuck可以表达我此刻的心情
OpenCV4.0没有配置成功，编译thor用刷机时安装的opencv版本应该就可以，

一 关于ROS

域控制器烧写JetPack4.2后，Tegra自动安装了ROS-melodic，opencv3.3.1，但这个不是完整版的ROS，因为参考Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 安装OpenCV，ROS中有3个opencv package:vision_opencv,cv_bridge,image_transport，我在/opt/ros/melodic/share中只见到了vision_opencv文件夹，而且里面只包含了一个package.xml，于是卸载原装ROS，重新安装，参考Ubuntu 18.04 安装 ROS，并解决 sudo rosdep init 各种问题。
重新安装ROS后，opt/ros/melodic/share文件夹里多了很多内容，证明烧写进的ROS是不完整的

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（2020.10.14更新）刷了米文JetPack4.4后，自带ROS-melodic，其是否完整好用并没有试验，sudo apt-get purge libopencv*卸载刷机自带的OpenCV4.1.1后，ROS同时也被破坏，需要sudo apt-get purge ros-*卸载ROS后重新安装。

二 关于OpenCV

1 烧写后原生opencv的版本和安装路径

参考linux下查看opencv安装路径以及版本号，用python2 python3打印opencv的版本，和用pkg-config opencv --modversion命令行查到的opencv版本都是3.3.1，用sudo find / -iname "*opencv*" > opencv_find.txt列出opencv的安装路径。

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2021.5.7更新
关于opencv.pc文件的说明，以及源码编译opencv的位置、环境变量的配置，可以学习这篇极好的文章【CV实战】Ubuntu18.04源码编译安装opencv-3.4.X+测试demo

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（2020.10.14更新） 执行pkg-config opencv --modversion查opencv版本的原理是：在系统中搜索opencvx.pc文件，文件中包含了opencv安装路径、头文件路径、库文件路径、版本等信息。
（2020.11.1更新） 刷机JetPack4.2后，系统中存在两个opencv.pc：/usr/lib/aarch64-linux-gnu/pkgcfg/opencv.pc和/usr/local/lib/pkgcfg/opencv.pc，在CMakeLists.txt中find_package{REQUIRED OpenCV}或者执行pkg-cfg --modversion opencv查看版本时，会优先在用户的库/usr/local/lib/里搜索pkgcfg/opencv.pc，进而按照.pc文件中指定的库目录和头文件目录路径搜索。如果/usr/local/lib/中没有opencv.pc，会进而搜索系统