机器人应用中经常要求机器人平滑地沿一条路径运动，并不停顿地经过一个或多个中间节点。这样做或许是要在工作空间中避开障碍物，也可能是为了执行一项需要高精度连续轨迹的任务，如在制造业中要涂抹一圈密封胶。
为了使问题一般化，考虑该轨迹含有 N N N 个中间点 x k x_k xk， k ∈ [ 1 , N ] k\in [1, N] k∈[1,N]，因此有 N − 1 N-1 N−1 个运动段。设 x k ∈ R M x_k\in\mathbb{R}^M xk∈RM 是位姿的一种向量表示。
机器人从静止状态 x 1 x_1
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