1.1 因果性和集总参数、线性系统

如果一个系统接受连续时间信号作为输入，并产生连续时间信号作为它的输出，那么它就被称为连续时间系统。单个输入用小写斜体 $u\left(t\right)$ 表示，多个输入用黑体$\mathbf{u}\left(t\right)$表示。如果系统有$p$个输入，则$\mathbf{u}\left(t\right)$是一个$p\times 1$向量或$\mathbf{u}={\left[\begin{array}{ccc}{u}_1& u_2& \cdots \end{array}\right]}^{\prime }$。类似地，输出将表示为$y\left(t\right)$或$\mathbf{y}\left(t\right)$。假定时间$t\in \left[-\infty ,+\infty \right]$。
如果一个系统输入是离散时间信号，并产生离散时间信号输出，那么它就被称为离散时间系统。系统中所有的离散时间信号都假定具有相同的采样周期T。输入输出表示为$u[k]:=u(kT)$，$y[k]:=y(kT)$，其中$k$为离散时间采样序列，是一个在$-\infty$到$+\infty$之间的整数。对于多个输入和多个输出，字母写成粗体。

因果性和集总参数

如果一个系统的输出$y(t_0)$只取决于$t_0$时刻的输入，那么这个系统就被称为无记忆系统；它与$t_0$之前或之后的输入无关。比如只有电阻组成的网络是无记忆系统。
然而，大多数系统都有记忆。也就是说$t_0$时刻的输出取决于$t_0$之前（过去）、$t_0$（当前）、$t_0$之后（未来）时刻的输入。
如果一个系统的当前输出依赖于过去和当前的输入，而不是未来的输入，那么这个系统就被称为因果系统或非预期系统。如果一个系统没有因果关系，它当前的输出将取决于未来的输出。换句话说，一个非因果系统可以预测将来会发生什么。实际上没有一个物理系统具有这样的能力。因此，每个物理系统都是因果关系，而因果关系是一个系统在现实世界中成立的必要条件。我们只研究因果系统。
因果系统当前的输出受到过去输入的影响。那过去的输入会对当前的输出产生多大的影响？一般来说，时间应该一直回溯到负无穷。换句话说，从$-\infty$到时间$t$的输入对$y(t)$有影响。但是我们无法做到从$t=-\infty$开始跟踪$u(t)$，因此有了 状态（state） 这个概念。

定义：系统在$t_0$时刻的状态$x(t_0)$是$t_0$时刻系统内部的信息，它与$t\ge t_0$时的输入$u(t)$一起，唯一地确定了所有$t\ge t_0$时的输出 y ( t ) y(t)