GAMP_INS 从零开始实现PPP/INS紧组合（一）

     感谢周老师开源的PPP程序和KF-GINS开源程序，在此基础上稍稍改进区分了北二和北三系统，并加入了北斗频点选择。下面将在GAMP与KF-GINS的基础上实现PPP/INS紧组合（事后）完成本科毕业设计。

第一天：在gamp中加上捷联惯导

1、修改配置文件   

以下是我目前的配置文件 

 由于GAMP第一件事判断有没有观测文件，因此在obsfile前面加入整体程序选择 0则为GNSS 1为INS捷联惯导 2实现GNSS/INS松组合 3GNSS/INS紧组合。

2、在main.c文件 proccfgfile函数中加入以下修改

static int proccfgfile(char cfgfile[])
{
	FILE *fp=NULL;
	char *p,tmp[MAXSTRPATH]={'\0'};

	//initialization
	PPP_Glo.prcType=-1;
	//2023-04-09添加imutype
	PPP_Glo.prcimuType = 0;

	PPP_Glo.outFolder[0]='\0';
	PPP_Glo.inputPath[0]='\0';

	if ((fp=fopen(cfgfile,"r"))==NULL) {
		printf("*** ERROR: open configure file failed, please check it!\n");
		return 0;
	}
	while (!feof(fp)) {
		tmp[0] = '\0';
		fgets(tmp, MAXSTRPATH, fp);
		if ((tmp != NULL) && (tmp[0] == '#')) continue;

		//2023-04-09 加入cxymode
		if (strstr(tmp, "cxymode")) {
			p = strrchr(tmp, '=');
			sscanf(p + 1, "%d", &PPP_Glo.cxymode);}

		if (PPP_Glo.cxymode == 0)
		{
			if (strstr(tmp, "obs file/folder")) {
				p = strrchr(tmp, '=');
				sscanf(p + 1, "%d", &PPP_Glo.prcType);

				tmp[0] = '\0';
				if (fgets(tmp, MAXSTRPATH, fp)) {
					p = strrchr(tmp, '=');
					sscanf(p + 1, "%[^,]", PPP_Glo.inputPath);

					trimSpace(PPP_Glo.inputPath);
					cutFilePathSep(PPP_Glo.inputPath);
				}
				else {
					printf("*** ERROR: read obs files path error!");
					return 0;
				}
				break;
			}
		}
		else {
			if (strstr(tmp, "imu file")) {
				p = strrchr(tmp, '=');
				sscanf(p + 1, "%d", &PPP_Glo.prcimuType);

				tmp[0] = '\0';
				if (fgets(tmp, MAXSTRPATH, fp)) {
					p = strrchr(tmp, '=');
					sscanf(p + 1, "%[^,]", PPP_Glo.inputPath);

					trimSpace(PPP_Glo.inputPath);
					cutFilePathSep(PPP_Glo.inputPath);
				}
				else {
					printf("*** ERROR: read imu file path error!");
					return 0;
				}
				break;
			}
		}
    }

	fclose(fp);

	if (PPP_Glo.cxymode == 0) {
		if (PPP_Glo.prcType < 0 || PPP_Glo.prcType>2) {
			printf("*** ERROR: read obs files path error!");
			return 0;
		}
	}
	//2023 -04 -09加入惯导文件判断
	if (PPP_Glo.cxymode == 1) {
		if (PPP_Glo.prcimuType == 0) {
			printf("*** ERROR: read imu file path error!");
			return 0;
		}
	}


	if (PPP_Glo.prcType==0)
		procOneFile(PPP_Glo.inputPath,cfgfile,0,1);
	else if (PPP_Glo.prcType==1)
		batchProc(PPP_Glo.inputPath,cfgfile);

	//读取imu文件
	if (PPP_Glo.prcimuType==1)
	{
		readimu_File();
	}

	return 1;
}

如果选择cxymode ==1则进入readimuFile 我们将在这里进行捷联惯导编排

3、打开惯导imu文件 文件格式与KF-GINS文件格式一样为七列

1、FILE* fpimu;

fpimu = fopen(PPP_Glo.inputPath, "r");

将配置文件中imu的路径传到这里

2、然后判断文件是否打开成功

  if (fpimu == NULL) {
          printf("*** ERROR: read imu file path error!");
          return  0;
      }
      else 
      {
          printf("Read imu file successfully");
      }

4、设置惯导的初始值

可以设定惯导的初始速度、姿态、位置

# IMU原始数据频率
# IMU datarate [Hz]
imudatarate: 200

# 处理时间段，结束时间设置为-1时则处理至IMU文件结束
# processing interval[s]
# process until the imufile end if set endtime to -1
starttime: 0
endtime: 0

# 初始状态
# initial state
# 初始位置, 纬度 经度 高程
# initial position, latitude, longitude, altitude. [deg, deg, m]
initpos: [ 30.5, 114, 20 ]

# 初始速度, 北向速度, 东向速度, 垂向速度
# initial velocity, speed in the directions of north, east and down. [m/s, m/s, m/s]
initvel: [ 0.0, 0.0, 0.0 ]

# 初始姿态, 欧拉角(ZYX旋转顺序), 横滚, 俯仰, 航向
# initial attitude, euler angle(ZYX rotation), roll, pitch, yaw [deg, deg, deg]
initatt: [ 0.0, 0.0, 0.0 ]

5、进行捷联惯导编排

6、输出结果