卫星导航算法的数据结构设计（持续更新）

Amentia outsider

已于 2024-01-19 20:19:29 修改

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文章标签：笔记 c++

于 2024-01-19 20:14:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/cxy0711/article/details/135703978

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这个学期一直在做卫星导航算法重构，重写一套算法过程中借鉴学习了各类开源程序，对目前用过的程序进行总结。

1、开源程序总结

卫星导航算法整体架构推荐阅读：上交GICI、与武大中心的POSGO ，架构合理优秀，他们的数据结构会更适用于多频多系统。强烈建议卫星导航的一些数据结构一定要按照C++ map容器设计，卫星号为健，对应相应的卫星信息。摆脱传统的数组或者结构体，不然在设计多频多系统时会吃亏。（后面会单独详细总结）。

多频多系统程序设计推荐阅读：武大中心PRIDE-PPP-AR，适应了所有频点，模糊度固定，功能强大。我们一般可以通过卫星位置与sunpos信息，大致确定卫星的姿态，并且对于GPS与GLONASS 的eclip 现象可进一步精确计算卫星的姿态。但是在此程序中还添加了att.obx文件，我们能获取高精度卫星姿态信息，在进行windup修正时，会有进一步的提升，这样类似的提升在此开源程序还有很多很多

2、卫星导航程序算法数据结构总结

学会使用C++ IO流

如果要重构一份卫星导航程序，个人建议摆脱Rtklib的C语言文件读取，随着文件版本的迭代、例如CLK文件3,04等文件版本更新，出现了许多空格等因素造成的文件读取失败，建议用C++ IO流方式进行文件读取，方便高效快速。

观测文件数据设计

利用C++ STL库设计观测数据，以下是一个简单的例子

struct Carrierphase {
  double value;//载波相位值
  uint8_t LLi; //周跳标识符
  int snr;     //载噪比
  double freq;
  string code;
};
//伪距
struct Pseudorange{
  double freq;
  double value;
  string code;
};
struct MeasData
{
  map<int,Carrierphase> L;
  map<int,Pseudorange> P;
  map<int,double> D;
  map<int,double> S;
};

//每一个历元的存储的观测数据（根据不同的系统分开存储，为了后续可以快速修改）
struct MeasDatas {
  map<int,MeasData> GpsObservationData;
  map<int,MeasData> GlonassObservationData;
  map<int,MeasData> GalieoObservationData;
  map<int,MeasData> Bds2ObservationData;
  map<int,MeasData> Bds3ObservationData;

  //对应的prn，每颗卫星存储的观测值，因为不存在同一个历元出现相同的卫星好的数据，所以用map存储
};

后面发现在GICI、POSGO 开源代码都有类似的数据结构，（英雄所见略同) 并且由于map是二叉树，查找真的很方便。

使用多线程多进程读取多个文件、设计程序

1、以下是我文件读取的程序，简单利用了C++17的特性 future。2、并且我在设计程序中，打算对每一种卫星导航单独开进程，四大卫星导航在计算卫星位置、对流层改正量、电离层改正量等....其他信息都是分开的。3、我们在处理同一个历元相同卫星也可以采取多进程的方式，因为每一颗卫星计算其改正值方式都应该是相同的，例如算GPS 1号卫星的方式与算GPS 3号卫星是可以同时进行的，整体上北斗导航系统与GPS导航系统也是可以同时进行的，利用C++ 多线程多进程的特性，提高代码的效率。

 // 定义互斥锁
  std::mutex obs_mtx;
  std::mutex dcb_mtx;
  std::mutex osb_mtx;
  std::mutex atx_mtx;
  std::mutex ephemeris_mtx;

  std::map<std::string, std::optional<std::future<bool>>> futures;

  for (const auto &entry : file_map) {
    const auto &file_type = entry.first;
    const auto &file_name = entry.second;

    if (file_type == OBSFILE) {
      futures[file_type] = std::async(std::launch::async, [&]() {
        std::lock_guard<std::mutex> lock(obs_mtx);
        return obs_data_.loadobservation(file_name);
      });
    } else if (file_type == EPHEMERISFILE) {
      futures[file_type] = std::async(std::launch::async, [&]() {
        std::lock_guard<std::mutex> lock(ephemeris_mtx);
        return ephemeris_data_.loadEphemeris(file_name);
      });
    } else if (file_type == OSBFILE) {
      futures[file_type] = std::async(std::launch::async, [&]() {
        std::lock_guard<std::mutex> lock(osb_mtx);
        return osb_data_.loadOSB(file_name);
      });
    } else if (file_type == DCBFILE) {
      futures[file_type] = std::async(std::launch::async, [&]() {
        std::lock_guard<std::mutex> lock(dcb_mtx);
        return dcb_data_.loadDCB(file_name);
      });
    } else {
      throw std::runtime_error("SPPSever Unsupported file type: " + file_type);
    }
  }

  for (auto &future_pair : futures) {
//    if (future_pair.second.has_value() && !future_pair.second.value().get()) {
//      all_files_loaded = false;
//      break;
//    }
    if ((future_pair.first == OBSFILE || future_pair.first == EPHEMERISFILE) &&
        future_pair.second.has_value() && !future_pair.second.value().get()) {
      all_files_loaded = false;
      break;
    }
  }

设计一套多频多系统的程序的需求

我认为满足多频多系统的数据结构一定是：对于任意code优先级、任意频率、任意卫星系统都应该是可选择的、并且当写好其中的一个频点的程序后，整个数据结构不需要大改就满符合上述所有要求。因此我们在读完程序后一定要设计一个数据切割模块，此某块需求如下：输入为起始终止时间、卫星系统、卫星频率、以及卫星频率下的code（如果没有输出code，则按照一定的优先级排列），这样的切割数据模块与设计的配置文件对应。

bool Observation::findgpscodeByPriority(const OBSdata& sysobsdata, const string& stringfreq, const int freqnum, const vector<string> &setcode, MeasData& sysmeasdata)
{
  std::map<string, std::vector<string>> gpsCodePriority_P = {
      {"L1", {"C1C", "C1P", "C1Y", "C1W", "C1M", "C1S", "C1L", "C1X"}},
      {"L2", {"C2P", "C2Y", "C2W", "C2C", "C2M", "C2D", "C2L", "C2S", "C2X"}},
      {"L5", {"C5I", "C5Q", "C5X"}}
  };

  std::map<string, std::vector<string>> gpsCodePriority_L = {
      {"L1", {"L1C", "L1P", "L1Y", "L1W", "L1N", "L1M", "L1S", "L1L", "L1X"}},
      {"L2", {"L2P", "L2Y", "L2W", "L2C", "L2M", "L2D", "L2L", "L2S", "L2X"}},
      {"L5", {"L5I", "L5Q", "L5X"}}
  };

  std::map<string, std::vector<string>> gpsCodePriority_S = {
      {"L1", {"S1C", "S1P", "S1Y", "S1W", "S1N", "S1M", "S1S", "S1L", "S1X"}},
      {"L2", {"S2P", "S2Y", "S2W", "S2C", "S2M", "S2D", "S2L", "S2S", "S2X"}},
      {"L5", {"S5I", "S5Q", "S5X"}}
  };

  std::map<string, std::vector<string>> gpsCodePriority_D = {
      {"L1", {"D1C", "D1P", "D1Y", "D1W", "D1N", "D1M", "D1S", "D1L", "D1X"}},
      {"L2", {"D2P", "D2Y", "D2W", "D2C", "D2M", "D2D", "D2L", "D2S", "D2X"}},
      {"L5", {"D5I", "D5Q", "D5X"}}
  };

  if((!setcode.empty())&&(setcode.size() == 4))
  {
    sysmeasdata.P[freqnum].value = sysobsdata.P.at(setcode[0]);
    sysmeasdata.P[freqnum].freq = getgpsfreq(setcode[0]);
    sysmeasdata.P[freqnum].code = setcode[0];

    sysmeasdata.L[freqnum].value = sysobsdata.L.at(setcode[1]).value;
    sysmeasdata.L[freqnum].LLi   = sysobsdata.L.at(setcode[1]).LLi;
    sysmeasdata.L[freqnum].snr   = sysobsdata.L.at(setcode[1]).snr;
    sysmeasdata.L[freqnum].freq = getgpsfreq(setcode[1]);
    sysmeasdata.L[freqnum].code = setcode[1];

    sysmeasdata.D[freqnum] = sysobsdata.D.at(setcode[2]);
    sysmeasdata.S[freqnum] = sysobsdata.D.at(setcode[3]);
    return true;
  }

  if ((gpsCodePriority_P.find(stringfreq) != gpsCodePriority_P.end())||(gpsCodePriority_L.find(stringfreq) != gpsCodePriority_L.end())) {
    const auto& PCodePriority = gpsCodePriority_P[stringfreq];
    const auto& lCodePriority = gpsCodePriority_L[stringfreq];
    const auto& SCodePriority = gpsCodePriority_S[stringfreq];
    const auto& DCodePriority = gpsCodePriority_D[stringfreq];

    for (const string& p : PCodePriority) {
      auto P_code = sysobsdata.P.find(p);
      if (P_code != sysobsdata.P.end()) {
        sysmeasdata.P[freqnum].value = P_code->second;
        sysmeasdata.P[freqnum].freq = getgpsfreq(p);
        sysmeasdata.P[freqnum].code = p;
        break;
      }
    }

    for (const string& L : lCodePriority) {
      auto L_code = sysobsdata.L.find(L);
      if (L_code != sysobsdata.L.end()) {
        sysmeasdata.L[freqnum].value = L_code->second.value;
        sysmeasdata.L[freqnum].LLi = L_code->second.LLi;
        sysmeasdata.L[freqnum].snr = L_code->second.snr;
        sysmeasdata.L[freqnum].freq = getgpsfreq(L);
        sysmeasdata.L[freqnum].code = L;
        break;
      }
    }

    for (const string& D : DCodePriority) {
      auto D_code = sysobsdata.D.find(D);
      if (D_code != sysobsdata.D.end()) {
        sysmeasdata.D[freqnum] = D_code->second;
        break;
      }
    }

    for (const string& S : SCodePriority) {
      auto S_code = sysobsdata.D.find(S);
      if (S_code != sysobsdata.S.end()) {
        sysmeasdata.S[freqnum] = S_code->second;
        break;
      }
    }

    return true;
  }

  return false;
}

以上是我目前的重构中的一些经验，后续会持续更新，如果有空也可以更新下PPP-b2b踩过的坑。同时欢迎大佬们批评指正，如有其他想法可留言讨论。