【ROS2】初级：CLI工具-录制并回放数据

最新推荐文章于 2024-07-21 22:24:42 发布
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版权

目标：记录发布在某个主题和服务上的数据，以便您可以随时回放和检查。

 教程级别：初学者

 时间：15 分钟

 目录

  •  背景

  •  先决条件

  •  管理主题数据

    • 1. 设置

    • 2. 选择一个话题

    • 3 .记录主题

    • 4..检查主题数据

    • 5 .播放主题数据

  •  管理服务数据

    • 1. 设置

    • 2.检查服务可用性

    •  3.记录服务

    • 4.检查服务数据

    • 5 .播放服务数据

  •  摘要

  •  下一步

  •  相关内容

 背景

ros2 bag 是一个命令行工具，用于记录 ROS 2 系统中发布在主题和服务上的数据。它可以累积任意数量的主题和服务传递的数据，然后将其保存在数据库中。您可以随后重放数据以复现您的测试和实验结果。记录主题和服务也是分享您的工作并让他人重现的好方法。

 先决条件

您应该将 ros2 bag 作为常规 ROS 2 设置的一部分进行安装。

如果您需要安装 ROS 2，请查看安装说明。

本教程讨论了前面教程中涉及的概念，如节点、主题和服务。它还使用了 turtlesim 包和服务内省演示。

始终不要忘记在您打开的每个新终端中获取 ROS 2 的源。

管理主题数据

1. 设置

您将在 turtlesim 系统中记录键盘输入，以便稍后保存和回放，因此请开始启动 /turtlesim 和 /teleop_turtle 节点。

打开一个新的终端并运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

我们还应该新建一个目录来存储我们保存的录音，这是一个好习惯：

mkdir bag_files
cd bag_files

2. 选择一个话题

ros2 bag 可以记录从主题发布的消息中的数据。要查看系统主题的列表，请打开一个新的终端并运行以下命令：

ros2 topic list

将返回：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/bag_files$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

在主题教程中，您学到了 /turtle_teleop 节点在 /turtle1/cmd_vel 主题上发布命令，以使海龟在 turtlesim 中移动。

要查看 /turtle1/cmd_vel 发布的数据，请运行以下命令：

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

刚开始时什么也不会显示，因为遥控器没有发布任何数据。返回到你运行遥控器的终端，并选择它以便它处于活动状态。使用箭头键移动乌龟，你将看到运行 ros2 topic echo 的终端上发布了数据。

cxy@ubuntu2404-cxy:~/bag_files$ ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---
linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: -2.0
---
linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---
linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---

4bb5873b623176661074d03393a4faeb.png

3 记录主题 

3.1 记录单一主题 

要记录发布到主题的数据，请使用以下命令语法：

ros2 bag record <topic_name>

在运行此命令之前，请打开一个新的终端，并移动到您之前创建的 bag_files 目录，因为 rosbag 文件将保存在您运行它的目录中。

 执行命令：

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

您将在终端中看到以下消息（日期和时间会有所不同）

cxy@ubuntu2404-cxy:~/bag_files$ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
[INFO] [1720089680.740411870] [rosbag2_recorder]: Press SPACE for pausing/resuming
[INFO] [1720089680.938029175] [rosbag2_recorder]: Listening for topics...
[INFO] [1720089680.938098500] [rosbag2_recorder]: Event publisher thread: Starting
[INFO] [1720089680.978356037] [rosbag2_recorder]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [1720089680.978601776] [rosbag2_recorder]: Recording...
[INFO] [1720089680.982589064] [rosbag2_recorder]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...

现在 ros2 bag 正在记录发布在 /turtle1/cmd_vel 主题上的数据。返回到遥控终端，再次移动乌龟。移动本身并不重要，但尝试制作一个可识别的模式，以便稍后在回放数据时能看出来。

d824bcff3085a8330c00376856dacdb4.png

9ddf6cf7e8078e10264429bc0aae5674.png

按 Ctrl+C 停止记录。

数据将会累积在一个新的包目录中，该目录的名称模式为 rosbag2_year_month_day-hour_minute_second 。这个目录将包含一个 metadata.yaml 以及以录制格式的包文件。

3fb5d0699893b0f6e28dd7e338c9c19b.png

4. 记录多个主题

您也可以记录多个主题，以及更改文件 ros2 bag 保存为的名称。

执行以下命令：

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

“ -o ”选项允许您为您的包文件选择一个独特的名称。在这种情况下，接下来的字符串“ subset ”是文件名。

要同时记录多个主题，只需将每个主题用空格分开列出即可。

您将看到以下消息，确认这两个话题正在被记录。

cxy@ubuntu2404-cxy:~/bag_files$ ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
[ERROR] [ros2bag]: Output folder 'subset' already exists.
cxy@ubuntu2404-cxy:~/bag_files$ ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
[INFO] [1720090401.115912486] [rosbag2_recorder]: Press SPACE for pausing/resuming
[INFO] [1720090401.137248845] [rosbag2_recorder]: Listening for topics...
[INFO] [1720090401.137296446] [rosbag2_recorder]: Event publisher thread: Starting
[INFO] [1720090401.149507412] [rosbag2_recorder]: Subscribed to topic '/turtle1/pose'
[INFO] [1720090401.156447052] [rosbag2_recorder]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [1720090401.156567047] [rosbag2_recorder]: Recording...
[INFO] [1720090401.158847683] [rosbag2_recorder]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...
[INFO] [1720090431.756737649] [rosbag2_recorder]: Pausing recording.
[INFO] [1720090431.756979417] [rosbag2_cpp]: Writing remaining messages from cache to the bag. It may take a while
[INFO] [1720090431.766412358] [rosbag2_recorder]: Event publisher thread: Exiting
[INFO] [1720090431.766623008] [rosbag2_recorder]: Recording stopped
[INFO] [1720090431.845740280] [rclcpp]: signal_handler(signum=2)

eacd4f4ef7f905ea6ce8b13dffb33093.png

你可以移动乌龟，完成后按 Ctrl+C 。

4ec4c33f814dd44adaa2182a0fda4c70.png

cb445ba370b2c20dd58ec08aaf0d5d25.png

 便条

您可以向命令添加另一个选项， -a ，它会记录系统上的所有主题。

4 检查主题数据 

您可以通过运行以下内容查看记录的详细信息：

ros2 bag info <bag_file_name

在 subset 包文件上运行此命令将返回有关文件的信息列表：

ros2 bag info subset
cxy@ubuntu2404-cxy:~/bag_files$ ros2 bag info subset


Files:             subset_0.mcap
Bag size:          157.8 KiB
Storage id:        mcap
ROS Distro:        jazzy
Duration:          30.593s
Start:             Jul  4 2024 18:53:21.152 (1720090401.152)
End:               Jul  4 2024 18:53:51.746 (1720090431.746)
Messages:          2090
Topic information: Topic: /turtle1/cmd_vel | Type: geometry_msgs/msg/Twist | Count: 177 | Serialization Format: cdr
                   Topic: /turtle1/pose | Type: turtlesim/msg/Pose | Count: 1913 | Serialization Format: cdr
Service:           0
Service information:

b572afc1bf6f47cd508e35a5ecfd4620.png

5 播放主题数据

在重放 bag 文件之前，请在运行 teleop 的终端中输入 Ctrl+C 。然后确保你的 turtlesim 窗口是可见的，这样你就可以看到 bag 文件的动作。

 输入命令：

ros2 bag play subset

终端将返回消息：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/bag_files$ ros2 bag play subset
[INFO] [1720090572.751144971] [rosbag2_player]: Set rate to 1
[INFO] [1720090572.763453123] [rosbag2_player]: Adding keyboard callbacks.
[INFO] [1720090572.763515820] [rosbag2_player]: Press SPACE for Pause/Resume
[INFO] [1720090572.763540845] [rosbag2_player]: Press CURSOR_RIGHT for Play Next Message
[INFO] [1720090572.763561584] [rosbag2_player]: Press CURSOR_UP for Increase Rate 10%
[INFO] [1720090572.763580601] [rosbag2_player]: Press CURSOR_DOWN for Decrease Rate 10%
[INFO] [1720090572.763945754] [rosbag2_player]: Playback until timestamp: -1
[INFO] [1720090581.169025007] [rosbag2_player]: Pausing play.
[INFO] [1720090583.232968938] [rosbag2_player]: Resuming play.

您的乌龟将会跟随您在录制时输入的同一路径（尽管不是 100%精确；turtlesim 对系统时间的微小变化很敏感）。

7c0a18f77f846b06932cd0c8258caf40.png

因为 subset 文件记录了 /turtle1/pose 主题，所以只要你的 turtlesim 在运行，即使你没有移动， ros2 bag play 命令也不会退出。

这是因为只要 /turtlesim 节点处于活动状态，它就会定期在 /turtle1/pose 主题上发布数据。您可能已经注意到在上面的 ros2 bag info 示例结果中， /turtle1/cmd_vel 主题的 Count 信息只有17；那是我们在录制时按下箭头键的次数。

请注意， /turtle1/pose 的 Count 值超过 1913；在我们记录时，该主题的数据已发布了 3000 次。

要了解位置数据发布的频率，您可以运行以下命令：

ros2 topic hz /turtle1/pose

管理服务数据

1. 设置

您将在 introspection_client 和 introspection_service 之间记录服务数据，然后稍后显示并重放相同的数据。要在服务客户端和服务器之间记录服务数据，必须在节点上启用 Service Introspection 。

让我们启动 introspection_client 和 introspection_service 节点，并启用 Service Introspection 。您可以查看服务自省演示的更多详情。

打开一个新的终端并运行 introspection_service ，启用 Service Introspection ：

ros2 run demo_nodes_cpp introspection_service --ros-args -p service_configure_introspection:=contents

打开另一个终端并运行 introspection_client ，启用 Service Introspection ：

ros2 run demo_nodes_cpp introspection_client --ros-args -p client_configure_introspection:=contents

bed6deed59ced0d61ad6fe06f1fc14dd.png

2 检查服务可用性

ros2 bag 只能记录可用服务的数据。要查看系统服务列表，请打开一个新终端并运行命令：

ros2 service list

 将返回：

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 service list
/add_two_ints
/introspection_client/describe_parameters
/introspection_client/get_parameter_types
/introspection_client/get_parameters
/introspection_client/get_type_description
/introspection_client/list_parameters
/introspection_client/set_parameters
/introspection_client/set_parameters_atomically
/introspection_service/describe_parameters
/introspection_service/get_parameter_types
/introspection_service/get_parameters
/introspection_service/get_type_description
/introspection_service/list_parameters
/introspection_service/set_parameters
/introspection_service/set_parameters_atomically

要检查 Service Introspection 是否在客户端和服务上启用，请运行以下命令：

ros2 service echo --flow-style /add_two_ints

您应该看到如下的服务通信：

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 service echo --flow-style /add_two_ints
info:
  event_type: REQUEST_SENT
  stamp:
    sec: 1720099475
    nanosec: 143255056
  client_gid: [1, 15, 189, 33, 239, 105, 121, 147, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 21, 3]
  sequence_number: 240
request: [{a: 2, b: 3}]
response: []
---
info:
  event_type: REQUEST_RECEIVED
  stamp:
    sec: 1720099475
    nanosec: 143700400
  client_gid: [1, 15, 189, 33, 239, 105, 121, 147, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 4]
  sequence_number: 240
request: [{a: 2, b: 3}]
response: []
---

3 记录服务

要记录服务数据，支持以下选项。服务数据可以与主题同时记录。

要记录特定服务：

ros2 bag record --service <service_names>

记录所有服务：

ros2 bag record --all-services

 执行命令：

ros2 bag record --service /add_two_ints

您将在终端中看到以下消息（日期和时间会有所不同）：

cxy@ubuntu2404-cxy:~ros2 bag record --service /add_two_intsts
[INFO] [1720099698.274264497] [rosbag2_recorder]: Press SPACE for pausing/resuming
[INFO] [1720099698.281315607] [rosbag2_recorder]: Listening for topics...
[INFO] [1720099698.281318412] [rosbag2_recorder]: Event publisher thread: Starting
[INFO] [1720099698.393683310] [rosbag2_recorder]: Subscribed to topic '/add_two_ints/_service_event'
[INFO] [1720099698.394029292] [rosbag2_recorder]: Recording...

现在 ros2 bag 正在记录 /add_two_ints 服务上发布的服务数据。要停止录制，请在终端输入 Ctrl+C 。

数据将会累积在一个新的包目录中，该目录的名称模式为 rosbag2_year_month_day-hour_minute_second 。这个目录将包含一个 metadata.yaml 以及以录制格式的包文件。

7bb2f77e82429151acd2c0bf7b50e449.png

4. 检查服务数据

您可以通过运行以下内容查看录音的详细信息：

ros2 bag info <bag_file_name>

执行此命令将返回有关文件的信息列表：

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 bag info rosbag2_2024_07_04-21_28_18


Files:             rosbag2_2024_07_04-21_28_18_0.mcap
Bag size:          31.7 KiB
Storage id:        mcap
ROS Distro:        jazzy
Duration:          29.740s
Start:             Jul  4 2024 21:28:18.404 (1720099698.404)
End:               Jul  4 2024 21:28:48.144 (1720099728.144)
Messages:          0
Topic information: 
Service:           1
Service information: Service: /add_two_ints | Type: example_interfaces/srv/AddTwoInts | Event Count: 242 | Serialization Format: cdr

5 播放服务数据

在重放 bag 文件之前，请在运行 introspection_client 的终端中输入 Ctrl+C 。当 introspection_client 停止运行时， introspection_service 也会停止打印结果，因为没有传入的请求。

重播包文件中的服务数据将开始向 introspection_service 发送请求。

 输入命令：

ros2 bag play --publish-service-requests <bag_file_name>

终端将返回消息：

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 bag play --publish-service-requests rosbag2_2024_07_04-21_28_18
[INFO] [1720100036.322875992] [rosbag2_player]: Set rate to 1
[INFO] [1720100036.334878718] [rosbag2_player]: Adding keyboard callbacks.
[INFO] [1720100036.334924436] [rosbag2_player]: Press SPACE for Pause/Resume
[INFO] [1720100036.334947912] [rosbag2_player]: Press CURSOR_RIGHT for Play Next Message
[INFO] [1720100036.334970134] [rosbag2_player]: Press CURSOR_UP for Increase Rate 10%
[INFO] [1720100036.334990811] [rosbag2_player]: Press CURSOR_DOWN for Decrease Rate 10%
[INFO] [1720100036.335640862] [rosbag2_player]: Playback until timestamp: -1

您的 introspection_service 终端将再次开始打印以下服务消息：

[INFO] [1713997478.090466075] [introspection_service]: Incoming request
a: 2 b: 3

这是因为 ros2 bag play 将包文件中的服务请求数据发送到 /add_two_ints 服务。

我们也可以内省服务通信，因为 ros2 bag play 正在回放以验证 introspection_service 。

在 ros2 bag play 之前运行此命令以查看 introspection_service ：

ros2 service echo --flow-style /add_two_ints

您可以从 bag 文件中看到服务请求，从 introspection_service 中看到服务响应。

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 service echo --flow-style /add_two_ints
info:
  event_type: REQUEST_RECEIVED
  stamp:
    sec: 1720100131
    nanosec: 122539133
  client_gid: [1, 15, 189, 33, 81, 112, 35, 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 4]
  sequence_number: 1
request: [{a: 2, b: 3}]
response: []
---
info:
  event_type: RESPONSE_SENT
  stamp:
    sec: 1720100131
    nanosec: 122703746
  client_gid: [1, 15, 189, 33, 81, 112, 35, 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 4]
  sequence_number: 1
request: []
response: [{sum: 5}]

摘要

您可以使用 ros2 bag 命令记录在 ROS 2 系统中传递的主题和服务数据。无论您是与他人分享工作还是内省自己的实验，这都是一个非常好的工具。

 下一步

您已完成“初学者：CLI 工具”教程！下一步是开始“初学者：客户端库”教程，从创建工作区开始https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Creating-A-Workspace/Creating-A-Workspace.html 。

 相关内容 

关于 ros2 bag 的更详细解释可以在这里 https://github.com/ros2/rosbag2 的自述文件中找到。有关服务记录和回放的更多信息可以在这里的设计文档https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Overriding-QoS-Policies-For-Recording-And-Playback.html 中找到。有关 QoS 兼容性和 ros2 bag 的更多信息，请参阅 rosbag2：覆盖 QoS 策略 https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Overriding-QoS-Policies-For-Recording-And-Playback.html。

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01-13 2382
ROS2的ROS2bag功能可以将指定Topic中的数据以.db3的格式(不同于ROS）保存到本地文件中。读取文件数据可以实现数据回放。
流量录制与回放技术实践
蝉之洞
12-21 6435
转自：流量录制与回放技术实践 - 田小波⊰ - 博客园 文章导读 本文主要介绍了流量录制与回放技术在压测场景下的应用。通过阅读本篇文章，你将了解到开源的录制工具如何与内部系统集成、如何进行二次开发以支持 Dubbo 流量录制、怎样通过 Java 类加载机制解决 jar 包版本冲突问题、以及流量录制在自动化测试场景下的应用与价值等。文章共约 1.4 万字，配图17张。本篇文章是对我个人过去一年所负责的工作的总结，里面涉及到了很多技术点，个人从中学到了很多东西，也希望这篇文章能让大家有所收获。当然个人能力有
ROS 录制和回放数据(rosbag)
Msyusheng的博客
07-07 1610
记录如何从正在运行的ROS系统中话题数据(🐢🐢🐢😃)将话题放到一个 袋（bag）文件中终端One 终端Two 终端Three 在键盘控制界面上控制 turtle 的移动[随意]新建一个终端4 输出的结果类似于 随意路径下创建一个文件夹保存 当 rosbag record -a 开始运行的时候，就可以使用键盘控制🐢移动进行保存了 Ctrl + C 退出并且查看文件内容: 如果无需录制所有发布的消息可以使用一下命令来录制对应数据子集 然后通过键盘控制 🐢 随意移动几秒钟，最后按Ctrl+C退出ro......
录制与回放数据
wangbinyantai的专栏
02-09 1076
将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后通过回放数据来重现相似的运行过程。 由于之前做过其他的tutorials，所以关闭ros，重新打开roscore等 还是用小乌龟的例子，检测系统中所有的话题 rostopic list -v root@ben-virtual-machine:~# rostopic list -v Published topics: * /tu...
ROS 录制与回放数据
AI.PLAY
06-16 370
Bag录制录制所有话题Rosbag record -a录制指定话题rosbag record ...指定数据包名称rosbag record -O ...指定数据包保存路径rosbag record -o 查看bag信息rosbag info 回放数据rosbag play
自动驾驶-机器人-slam-定位面经和面试知识系列02之高频面试题（01）
最新发布
qq_42692305的博客
07-21 770
自动驾驶-机器人-slam-定位面经和面试知识系列02之高频面试题
ros添加障碍物_ROS学习：ROS工具--转载
06-08
好的，我会尽力回答你关于ROS添加障碍物的问题。 在ROS中，可以通过使用rviz工具来添加障碍物。具体步骤如下： 1. 启动rviz：在终端中输入以下命令： ``` rosrun rviz rviz ``` 2. 在rviz中添加障碍物：在rviz界面中，点击左边的“add”按钮，然后选择“By display type”->“Markers”->“Add new Marker”。 3. 设置障碍物属性：在弹出的窗口中，可以设置障碍物的类型、颜色、位置、大小等属性。 4. 发布障碍物消息：在终端中，使用以下命令发布障碍物消息： ``` rostopic pub /visualization_marker visualization_msgs/Marker [TAB] ``` 在[TAB]处按下Tab键可以查看可用的参数选项。例如，可以使用以下命令发布一个立方体障碍物： ``` rostopic pub /visualization_marker visualization_msgs/Marker '{header: {frame_id: "/map"}, ns: "obstacles", id: 0, type: 1, action: 0, pose: {position: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.5}, orientation: {w: 1.0}}, scale: {x: 1.0, y: 1.0, z: 1.0}, color: {r: 1.0, g: 0.0, b: 0.0, a: 1.0}}' ``` 其中，x、y、z分别表示障碍物的坐标，scale表示障碍物的大小，color表示障碍物的颜色。 5. 查看障碍物：在rviz界面中，可以选择“Marker”类型的显示器，然后点击“add”按钮，将刚才发布的障碍物显示出来。 以上就是使用rviz添加障碍物的基本步骤，希望可以帮助到你。
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