录制与回放数据

将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后通过回放数据来重现相似的运行过程。

由于之前做过其他的tutorials，所以关闭ros，重新打开roscore等

还是用小乌龟的例子，检测系统中所有的话题

rostopic list -v

root@ben-virtual-machine:~# rostopic list -v

Published topics:
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 publisher
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 2 publishers
 * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher

Subscribed topics:
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 subscriber
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber

上面所发布话题部分列出的话题消息是唯一可以被录制保存到文件中的的话题消息，因为只有消息已经发布了才可以被录制

创建一个bag文件的临时目录，然后进入该目录执行

rosbag record -a ，其中-a表示将所有的事件都录制到一个文件中，从下图可以看到所有的发布的话题