平衡小车学习教程2(软件篇)——MPU6050数据读取欧拉角，移植DMP读取Roll角、Pitch角、Yaw角

已于 2023-07-31 10:22:44 修改
阅读量1w 收藏 429
点赞数 51
分类专栏： 平衡小车 文章标签： 学习 单片机 stm32 MPU6050 小项目 c语言
于 2023-07-12 20:30:13 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/cyaya6/article/details/131438928
版权

前言

上一篇，给大家介绍了平衡小车的硬件资源及其小车底层硬件介绍篇

平衡小车学习教程1——硬件资源及其小车底层硬件介绍篇

这篇来教大家如何快速的使用MPU6050自带的DMP库读取陀螺仪数据，读取翻滚角(Roll)、俯仰角(Pitch)、航向角(Yaw)这三个角的数据。

而我们平衡小车的直立环就是通过读取Roll角的数据

根据Roll角的变化，通过PID算法，得到实际值和期望值，从而得到所计算出的值传递给PWM。从而使小车达到直立状态。

所以，如何使用单片机读取陀螺仪的数据就是一个非常重要的点

本篇文章的教程采用的是STM32单片机，读取这三个角

一、认识MPU6050

1、基础认识

MPU6050,一般是下面这个小模块，通常来说，分为6脚和8脚的,6脚和8脚的区别就是8脚的有一个XDA和一个XCL接口，这两个接口可以外接磁力计。下图就是8脚的MPU6050。
在这里插入图片描述

2、引脚介绍

由于MPU6050是IIC通信的，所以要使用IIC通信初始化MPU6050，读取其内部的寄存器，从而获取小车的实时状态。

所以其重要的两个引脚就是SCL引脚和SDA引脚。

此外，MPU6050还有一个中断引脚INT，可以配置寄存器，让其产生中断,读取陀螺仪数据可放在中断内部进行。

引脚引脚介绍
VCC3.3V/5V电源输入
GND接地
SDAIIC通信数据线
SCLIIC通信时钟线
XDAIIC外接通信数据线
XCLIIC外接通信时钟线
AD0IIC从机设置引脚(悬空或接GND时为0x68 / 接高电平为0x69)
INTMPU6050中断引脚

二、移植方法

在这里不深究MPU6050的内部寄存器的原理，这里其实我也没弄明白

大家可以先从实操出发，首先知道如何快速使用，其实太过深究其内部原理也没太大意义，后面想深入研究也是没问题的。

所以这里我将会带着大家一步一步的如何快速移植MPU6050其内部自带的DMP库，如何使用自带的数字运动处理器（DMP库）读取完整的 6轴或9 轴姿态融合演算数据。

1、什么是DMP

我们可以通过IIC通信读取MPU6050其内部的寄存器，从而得到加速度传感器数据或者角速度传感器数据

但是我们做平衡小车，不是要这六个数据，而是欧拉角，即Roll、Pitch、Yaw角这三个角度

要得到欧拉角，其实要进行姿态解算，自己来姿态解算有点困难，但是使用DMP就不一样了，使用DMP，可以将原始数据直接转换为四元数输出，得到四元数之后，就可以很方便的计算出欧拉角，从而得到Roll、Pitch、Yaw角。

2、如何移植DMP

下载原子的百度网盘资料

正点原子MPU6050资料下载

  1. 首先点击上方链接，点进去之后把这个资料下载下来
    在这里插入图片描述

  2. 然后下载下来捏 旧资料–>程序源码–>随便选一个压缩包文件解压

我这里选择（库函数版本，适合MiniSTM32开发板）扩展实验16 ATK-MPU6050六轴传感器实验

移植对应文件添加进我们自己的工程当中
  1. 这个工程里，我们需要的就是啥捏，需要的就只是

六轴传感器模块ATK-MPU6050资料（旧资料）\2，程序源码\移植\（库函数版本，适合MiniSTM32开发板）扩展实验16 ATK-MPU6050六轴传感器实验\HARDWARE

这个文件夹里的MPU6050文件夹
在这里插入图片描述

  1. 复制这整个文件到自己的工程文件夹里，然后在Keil里添加相应的文件，如何在keil里添加对应文件我就不多说了

然后，大家可以看见，最终我们需要的文件就是mpuiic.c、mpu6050.c、inv_mpu.c、inv_mpu_dmp_motion_driver.c，将这四个文件添加进Keil里的驱动文件中，最终效果如下图

  1. 然后捏修改自己板子对应的引脚或者使用杜邦线来连接6050
  2. 然后Keil里项目文件如下图所示
    在这里插入图片描述
    就是这四个文件，我们需要的就是这四个文件

3、移植注意事项

1、mpuiic.c和mpuiic.h
第一个要注意的地方，修改初始化引脚

找到

	void MPU_IIC_Init(void)

可以看到这是MPU6050对应的SCL和SDA的初始化引脚，MPU6050是使用IIC通信来获得欧拉角的

所以我们要对这个IO进行修改

下方是源文件中的初始化

在这里插入图片描述

我们根据PCB中引出的GPIO，进行修改，由于我们板载引脚是

引脚对应GPIO
AD0GND
INTPB5
SCLPB4
SDAPB3

在这里插入图片描述

做出以下修改

// 初始化IIC  SCL PB4	SDA PB3
void MPU_IIC_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 先使能外设IO PORTC时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  // 使能AFIO 复用时钟
	
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); // 失能JTAG调试端口  这样PB3 pB4 就是作为一个普通的IO口使用

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4; // 端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	   // 推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	   // IO口速度为50MHz
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);				   // 根据设定参数初始化GPIO

	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4); // PB3 PB4 输出高
}

至于为什么在初始化的过程中会失能JTAG呢？
在这里插入图片描述
可以看引脚对应的功能，PB3和PB4是JTAG试端口，我们需要失能JTAG端口才可以把这两个IO当作GPIO使用

第二个要注意的地方，修改SCL和SDA的宏定义

打开mpuiic.h文件

可以看到这里定义了很多宏定义，这是源程序
在这里插入图片描述
第一个IO设置是啥意思呢？
我们知道IIC通信中，SDA是数据线，肯定是有输入和输出的，这里的IO方向设置，就是设置SDA的输入模式和输出模式，大家可以看库函数手册，如下图，这是对应的引脚数高八位的端口的寄存器 端口配置高寄存器(GPIOx_CRH) (x=A..E)
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
我们先根据源程序，分析一下，首先他使用的是
SCL-->PC12
SDA-->PC11
IO方向，就是对端口的寄存器进行操作，所以

#define MPU_SDA_IN()  {GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=8<<12;}

这一句前面就是重新清零PC11的端口模式位，后面就是再把PC11的端口寄存器的第15-12位设置为1000
在这里插入图片描述
这个图好理解了叭，总结能力满分

我们做出以下修改

#define MPU_SDA_IN()              \
    {                             \
        GPIOB->CRL &= 0XFFFF0FFF; \
        GPIOB->CRL |= 8 << 12;    \
    }
#define MPU_SDA_OUT()             \
    {                             \
        GPIOB->CRL &= 0XFFFF0FFF; \
        GPIOB->CRL |= 3 << 12;    \
    }

// IO操作函数
#define MPU_IIC_SCL PBout(4) // SCL
#define MPU_IIC_SDA PBout(3) // SDA
#define MPU_READ_SDA PBin(3) // 输入SDA
2、查看一下，自己移植的正点原子的代码，有没有用到INT引脚

如果用到了INT引脚，一般是中断读取欧拉角，肯定初始化了IO，把那部分去掉，我们并没有使用到INT引脚(使用的是主程序中循环读取)

他初始化的IO可能会导致程序错误

所以还请注释掉，保证后面操作的正确性

4.在主程序中初始化MPU6050

1、在主程序中初始化MPU6050
    delay_ms(500); // 延时0.5s 使MPU6050初始化稳定
	MPU_Init();    // 初始化MPU6050
	mpu_dmp_init();
2、在主程序中不断获取DMP处理后的数据
  while( mpu_dmp_get_data(&pitch, &roll, &yaw)!=0 ){}//返回值:0,正常	//    其他,失败1
  u1_printf("\n\r pitch=%0.2f roll=%0.2f yaw=%0.2f \n\r", pitch, roll, yaw);
3、连接串口查看角度变化

一般要等个几秒钟，等待MPU6050初始化成功！

然后使用串口查看数据

可以看到，读取数据成功，三个角都成功的被读取，我们的目的实现
在这里插入图片描述

四、Roll、Pitch、Yaw角的区分

1、手动旋转MPU6050进行区分

这个呢，大家可以根据自己读取到的角度进行区分，把MPU6050进行旋转，查看角度的变化

左右就是偏航角（沿X轴）
上下就是俯仰角（沿Z轴）
左侧右侧偏就是翻滚角（沿Y轴）

这里有点不准确，不同的参考系下对这三个角的定义不同，大家可以使用
VOFA+，直观查看这三个角的区别，并且查看第三点，参考理解

大家可以去找大佬讲的，网上有很多资料的

2、使用vofa+控件进行区分(已实现)

本来想用vofa+,来直观的显示一下角度的变换的，可是没搞出来，这个控件不知道咋玩,等啥时候弄出来了补上

2023-7-31更新

实现VOFA+,控件直观显示陀螺仪姿态
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

1、选择相应协议，使用串口回传三个角数据

可以选择，三个协议中的任何一个，这里使用FireWater

在这里插入图片描述

2、选择欧拉角模式，将三个角模式和X、Y、Z轴绑定

在这里插入图片描述

3、旋转陀螺仪，查看角度变化

这样就很直观啦

绿色的就是Z轴，Yaw角

在这里插入图片描述

3、参考理解

什么是欧拉角/姿态角？
在这里插入图片描述

五、总结

这一篇主要是软件篇，教大家如何移植并且读取到MPU6050的数据，毕竟平衡小车的所有都是基于角度来实现直立的，这是软件篇的第一步。

大家在学会这个之后，就可以快速移植官方文件，得到自己想要的功能

文章还是有很多没有讲的很清楚的地方，我也是粗略的将移植步骤交给大家，有一些原理还是不够深入

希望大家，还是要先了解原理，再深入，再做项目，在项目中二次深入理解

好啦，下一节将会给大家带来
小车的底层驱动的软件篇——小车底层驱动(电机、编码器)

大家可以再次期待一下下，嘿嘿，加油加油！

2023-7-31更新

实现VOFA+,控件直观显示陀螺仪姿态

藕粉-
关注
  • 51
    点赞
  • 踩
  • 429
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 13
    评论
专栏目录
mpu6050 原始数据读取 + DMP 计算欧拉角
05-26
mpu6050 原始数据读取 + DMP 计算欧拉角 STM30F10X 51-code Arduino
利用dmp读取mpu6050四元数和pitch，roll，yaw（不需计算）
04-23
利用mpu6050官方dmp库读取四元数和pitch，roll，yaw，简单实用 利用mpu6050官方dmp库读取四元数和pitch，roll，yaw，简单实用
MPU-6050详解
最新发布
qq_30150579的博客
05-24 2337
MPU6050详解
mpu6050 yaw 清零
04-23
mup6050 z轴数据存在漂移情况 如果能复位能减少累积误差，里面有一部分程序是z轴清零
MPU6050——DMP实现绝对参考面角度测量
12-06
实现了MPU6050下DMP使用绝对参考面进行角度测量，失能上电校准，增加水平面校准和LCD显示,还在纠结DMP以每次上电的平面为基准的同学可以试一试这个
2024年echarts饼图如何去掉指示线指示文字_echarts饼图去掉标签，面试必备
2401_85012069的博客
05-14 876
legend: {data: []},series : [name: ‘访问来源’,label: {normal: {},data:[{value:335, name:‘直接访问’},{value:310, name:‘邮件营销’},{value:234, name:‘联盟广告’},{value:135, name:‘视频广告’},{value:1548, name:‘搜索引擎’}],},
MPU6050的dmp代码移植文件
12-22
基于STM32+MPU6050移植的文件，包括详细的移植步骤
MPU6050（读取原数据、移植DMP、stm32f4、HAL库、KEIL5）
Bai_EnHao的博客
01-30 5348
MPU6050的原始数据读取和DMP移植，基于HAL库和STM32F429
STM32F103C8-平衡小车笔记
SudekiMing的博客
07-18 2560
平衡小车笔记
MPU6050的使用
热门推荐
weixin_47190987的博客
03-27 1万+
步骤： 1.初始化IIC接口 初始化与MPU6050连接的SDA和SCL数据线。 2.复位MPU6050 MPU的地址由D0引脚决定，D0接地了，则地址为0x68；若接VDD，则地址为0x69. 通过对电源管理寄存器1（0x6b）的bit7位写1实现对MPU6050复位。复位后默认值位0X40，设置该寄存器为0x00唤醒MPU6050. 3.设置角速度传感器和加速度传感器的满量程范围 陀螺仪配置寄存器（0x1B）和加速度传感器配置寄存器（0x1C）。分别为+_2000dps、±2g. 4.设置其它参数 关中
mpu6050六轴陀螺仪dmp姿态解算-C语言移植(stm32+hal)
小麒麟的博客
05-13 2204
4 修改 inv_mpu_motion_driver.c。2 修改inv_mpu.h中结构体。3 修改inv_mpu.c。5 keil中增加宏定义。1 移植官方6个库文件。
用于51单片机的MPU6050驱动程序.zip
09-20
计算机类毕业设计源码
MPU6050移植DMP库
10-25
《STM32F407 MPU6050驱动与DMP库移植详解——实现欧拉角输出》 在嵌入式系统开发中，传感器的使用是不可或缺的一部分，特别是陀螺仪和加速度计，它们在姿态测量、运动追踪等方面发挥着重要作用。本文将深入探讨如何...
ESP-12F驱动mpu6050及移植DMP库.zip
05-29
ESP-12F驱动MPU6050并移植DMP库是一个在嵌入式系统开发中的常见任务，尤其在物联网(IoT)项目中，它涉及到传感器数据采集与处理，以及微控制器与外围设备的通信。在这个项目中，ESP-12F，一个基于ESP8266的Wi-Fi模块...
stm32f103基于标准库mpu6050dmp官方算法测欧拉角，并通过oled屏幕显示
04-08
欧拉角是描述三维空间中物体旋转状态的常见方式，通常由三个角度表示：俯仰角（Pitch）、横滚角（Roll）和偏航角（Yaw）。在这个项目中，通过读取MPU6050DMP的输出数据，可以计算出这三个角度，从而了解设备的实时...
基于STM32平衡小车（PID+编码器+MPU6050+TB6612）
Amazing的博客
07-30 7815
综合多种数据的融合（互补滤波或卡尔曼滤波），可进一步获得准确的欧拉角（姿态角） ，内部有集成的DMP姿态解算主要目的是车身位置，从而保持平衡。主要由编码器的A、B相接入到STM32定时器I\O口，编码器接口会自动控制定时器时基单元中的CNT计数器进行自增或自减，再通过OLED屏从而获取编码器的位置、旋转速度和方向。链接：https://pan.baidu.com/s/1Sc7Dvk_EKXP73qSf7FSY1g 提取码：1234。
MPU6050获取欧拉角—超详细DMP移植教程
CR7_GOAT_的博客
04-18 1498
文件链接：https://pan.baidu.com/s/1n-sp7GEhDl-IxhFWPLZw3Q?pwd=3210 提取码：3210 源移植文件来自b站“中Left10”up主的，他的b站有视频讲解。上面链接是在源文件上做了微改 目录一、复制移植文件到工程里面（江科大的工程模板） 0、解压文件后我们得到3个文件夹。（就称这里为路径1好了） 1、打开1-1工程模板文件夹，在工程模板里面新建文件夹MPU6050 。 2、返回到路径1，打开1-2 MPU605
STM32平衡车-MPU6050的DMP库移植
qq_48361010的博客
05-08 1542
本文目录一、硬件接线二、需要移植的三个文件夹1. DMP文件夹目录2. IIC文件夹目录3. MPU6050文件夹目录三、文件内容IO12C.cIO12C.hMPU6050.cMPU6050.hmain.c四、附录1.更改IIC引脚    一、硬件接线 SCL-- PA11 SDA-- PA12 VCC-- 3.3v GND-- GND 二、需要移植的三个文件夹 1. DMP文件夹目录 2. IIC文件夹目录 3. MPU6050文件夹目录 三、文件内容 IO12C.c #include "ioi2
stm32平衡小车--（3）mpu6050传感器
汘荨的博客
12-14 2013
XCL与XDA用来扩展芯片功能，比如可外接磁力计，气压计等AD0为从机地址的最低位，接低电平时iic从机地址为1101000，接高电平时为1101001（但mpu6050的AD0引脚内接了一个电阻，所以引脚悬空的时候默认弱下拉到低电平mpu6050供电范围为2.375~3.46v，属于3.3v供电设备，但其外置了一个3.3v稳压器，只要在3.3v~5v的电压都可以通过3.3v稳压器输出稳定的3.3v电压。
利用dmp读取mpu6050四元数和pitch,roll,yaw
07-22
### 回答1： MPU6050是一种常见的三轴陀螺仪和三轴加速度计传感器，DMP（数字运动处理器）是其内部的处理单元，可用于读取和处理MPU6050的数据。 要利用DMP读取MPU6050的四元数和pitch、roll、yaw（俯仰、横滚和偏航角），可以按照以下步骤进行： 1. 初始化MPU6050和DMP：首先，需要连接MPU6050传感器到微控制器或单片机上，并通过相应的接口初始化MPU6050和DMP。这可以通过使用合适的库或驱动程序来实现。 2. 启用DMP功能：通过在代码中调用相应的功能函数或设置相应的参数，启用DMP功能。这将使DMP开始读取和处理MPU6050的原始数据。 3. 获取四元数数据：使用MPU6050的DMP功能，可以通过调用相应的函数或方法来获取当前的四元数数据。四元数表示空间中物体的旋转姿态，可以通过计算来得到。将四元数的四个分量（通常是w、x、y、z）保存在适当的变量中。 4. 计算俯仰、横滚和偏航角：根据得到的四元数数据，可以通过相应的计算公式计算出俯仰、横滚和偏航角。具体的计算方法可以在MPU6050的文档或相关资料中找到。这些角度表示物体相对于参考坐标系的旋转姿态。 5. 数据处理和应用：根据需要，可以进一步处理或应用这些角度数据。例如，可以将这些角度数据用于自动平衡机器人或其他姿态控制应用中。 总结起来，要利用DMP读取MPU6050的四元数和俯仰、横滚和偏航角，需要初始化MPU6050和DMP，并通过调用相应的函数获取数据，然后根据计算公式得到所需的角度信息。这些角度数据可以用于各种姿态控制和导航应用中。 ### 回答2： MPU6050是一种常用的六轴惯性测量单元，可以通过数字运动处理器（DMP）读取四元数（四维向量）和姿态角（pitch、roll、yaw）。MPU6050的四元数提供了物体在三维空间中的旋转姿态信息，通过四元数可以计算出姿态角。为了读取MPU6050的四元数和姿态角，可以按照以下步骤进行操作： 1. 连接MPU6050模块：将MPU6050模块的SDA和SCL引脚分别连接到微控制器（例如Arduino）的对应引脚，同时连接模块的VCC和GND引脚到电源。 2. 初始化I2C通信：使用微控制器上的I2C库函数初始化I2C通信，设置MPU6050的I2C地址和传输速率。 3. 设置MPU6050的DMP功能：使用MPU6050库函数设置MPU6050的DMP功能，使其可以自动计算四元数和姿态角。 4. 读取四元数值：使用MPU6050库函数读取MPU6050模块的四元数值，存储到相应的变量中。 5. 计算姿态角：根据四元数的值，使用相关的数学公式计算出姿态角，例如使用欧拉角（pitch、roll、yaw）或其他旋转矩阵的方法。 6. 输出数据：将计算得到的四元数和姿态角值输出到需要的地方，例如通过串口发送给计算机进行显示或保存。 需要注意的是，读取MPU6050的四元数和姿态角的准确性和平滑度取决于DMP的配置和采样率，以及硬件设备的准确性。在实际应用中，可能需要根据具体情况进行一些调试和优化，以获得更精确和稳定的姿态数据。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 13
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值