基于LQR最优控制算法的轨迹跟踪控制及其仿真效果优化研究

基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪，仿真效果良好，有对应的资料

YID:85150692641489959

想剁手书屋14

---

基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制

摘要：

本文研究了基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，提出了一种基于车辆质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差四自由度动力学模型的控制模型。通过最优化航向误差和横向误差，