基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制,建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度,横向误差,航向误差四自由度动力学模型作为控制模型,通过最优化航向误差和横向误差,实时计算最优的K值,计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪,仿真效果良好,有对应的资料
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基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制
摘要:
本文研究了基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制,提出了一种基于车辆质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差四自由度动力学模型的控制模型。通过最优化航向误差和横向误差,