基于UDS的boot loader刷写示例分享（LIN）

基于UDS的boot loader刷写报文分析，通过LIN线的刷写。

先贴上常用UDS服务表，该表是基于ISO14229文档给出的。

这是一个相对完整的刷写流程图，但是34服务之前缺少了31服务。

首先，为了获得软件刷写权限，要把控制器状态设置为编程会话。

控制器状态有三种、默认、编程、拓展。其中默认也就是上电后控制器的状态，编程会话就是为了程序刷写特意做的模式，在默认会话权限上增加了程序刷写相关的权限，拓展权限则是获得了控制器的全部权限。

此控制器NAD设定为0X00，根据上边USD服务表可以看出，上位机首先使用SID=10服务，DID=02的子服务，也就是跳转编程会话，对应的控制器回应 RSID=50(10+40),RDID=DID=02，也就是控制器同意并进入了编程会话。

一般地，10服务之后应该在进行一次22服务，也就是读取控制器当前状态，确保进入了编程会话服务，但是此处省略了这个服务。

进入编程会话之后，上位机要与控制器进行身份核实，也就是UDS-27服务，SID=27,DID=01,请求种子，然后控制器发送种子，在之后上位机回复密钥（27-02服务），控制器反馈是否匹配成功，但这里省略了中间两个步骤，控制器直接反馈了确认匹配成功。

上位机和控制器匹配成功之后，进入例程服务，SID=31,DID=01,（特殊数据=FF 00，自定义为擦除APP代码服务)，表示开启例程控制。一般例程服务包含的功能较多，flash的擦除也是大多放在31服务里。

例程服务完成之后，上位机请求下载数据，34服务，SID=34,特殊数据=00&44（特殊数据是规范好的数据）00代表数据无压缩，无加密44代表后面前四个字节为起始地址，后面后四个字节为结束地址，也就是1000地址开始，6F00为结束地址，由于该帧是多帧，PCI=10 0B，表示该帧是多帧且是帧，数据共有11个字节（包含SID）。

第二帧PCI=21,表示该帧是连续帧，且是第一帧连续帧。

PCI信息见下表。

控制器反馈下载请求确认RSID=74，同时给出了特殊数据=10，表示后面第一个字节是单次最大下载量，也就是0X42。

之后进入下载模式，PCI=10 42,上位机发送SID=36服务，特殊数据=01，表示是发送的第一个数据块。

可以看出，最后一帧报文没有被填充满，根据规范，用FF填充。

这个是BIN文件 1000-1040（设定0X1000就是程序刷写的开始地址）地址的数据，可以看出和多帧传输的数据是一致的。

第一个块发送完之后，控制器回复第一个块发送完毕。

然后进行第二块发送，整体数据和上面差不多，只是特殊数据=02，后面的依次类推。

发送完毕之后，上位机请求推出传输模式，也就是37服务。

之后再次进入31例程服务，特殊数据是 55  00，这里自定义了为CRC校验服务

如果校验成功，回复上位机。

最后进行控制器硬件复位服务，也就是11服务，SID=01。

这样，一个整个的服务就完成了。