freeRTOS一次玄学崩溃问题解决

问题描述:
在基于freeRTOS的Apollo3 mcu开发过程中，遇到了一个特别奇怪的崩溃问题，通过崩溃时候的堆栈定位到了造成崩溃的原因，是因为调用function1时候，传入的指针是非法的，用的时候指针越界导致奔溃。
于是通过堆栈开始分析调用function1的所有task，分别分析入口的参数，即传人的指针，发现都无异常。那function1中那个非法的指针从何而来?
继续定位，甚至发现崩溃时候的function1，似乎没有任何task调用，那他为什么会调到function1呢，继续分析调试，发现上一次的task调用function1时候，任务被切走了，当任务再切回来时候，并没有接着之前的执行，显然此时堆栈已经不正常了，最终定位了问题，是freeRTOS task创建的时候堆栈分配太小，导致任务切换时堆栈溢出。进而出现任务切换时候的乱飞问题。
同类的问题还在Linux c编程中遇到过，在线程a中读取的一个全局变量a，在其他线程没有操作的情况下，发现a的值多次读取的结果竟然不一样，最终定位问题为线程没有return，导致问题。因此在多线程编程中要注意编程细节，否则容易出现所谓的“玄学问题”