FreeRtos任务中使用Delay函数导致系统崩溃之解决方法

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一、问题描述

二、解决方法

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一、问题描述

最近在移植stm32裸机工程到FreeRtos时出现程序崩溃，网上找了很久没找到原因，最终在B站上找到相关资料解决：

有问题的代码如下，

1，delay函数：

2，任务1代码

2，默认任务实现500ms电平翻转

理论上代码烧录之后应该是任务一正常进行i++,默认任务电平500ms实现翻转，实际上任务一正常进行i++，默认任务电平大约8s实现翻转一次

二、解决方法

出现这种问题的原因是因为delay函数修改了tick里的计数，裸机的话这个没问题，但是freertos调度是用到tick中断来切换任务的，所以导致冲突了。

修改Delay函数

1，Delay初始化

void Delay_Init(void)
	{
		uint32_t reload;
		HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);   
		reload = SystemCoreClock;
		reload = reload/1000;
		SysTick->LOAD = reload;
		SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk;
		g_fac_us = SystemCoreClock/1000000;
	}
 

2，delay_us

void Delay_us(uint32_t nus)
{
	uint32_t ticks;
	uint32_t reload;
	uint32_t told,tnow,tcnt;
	reload = SysTick->LOAD;
	ticks = nus * g_fac_us;
	told = SysTick->VAL;
	while(1)
	{
		tnow = SysTick->VAL;
		if(tnow != told)
		{
			if(tnow < told)
			{
				tcnt += told -tnow;
			}
			else
			{
				tcnt += reload - tnow +told;
			}
			told = tnow;
			if(tcnt >= ticks)
			{
				break;
			}
		}
	}
}