FreeRTOS运行一次后卡死

最近在编写STM32F1系列单片机遇到的问题，查找了很多资料，记录一下排除过程：

一、任务优先级错误:

        如果你的任务优先级设置不正确，就会导致某些任务无法得到执行，从而导致系统卡死。请确保你的任务优先级设置正确，并且任务不会出现死锁等问题。

检查任务优先级错误的方法如下：

1、确认任务优先级设置：

        首先，检查你为每个任务设置的优先级。任务的优先级应该根据其紧急程度和重要性来确定，确保高优先级任务能够及时执行。请确保任务的优先级设置正确。

2、检查任务创建函数：

        在创建任务时，确保使用了正确的函数来创建任务。FreeRTOS提供了多种任务创建函数，如xTaskCreate()、xTaskCreateStatic()等，这些函数中有一个参数是用于设置任务优先级的。请确保你使用的函数正确地设置了任务的优先级。

3、比较任务优先级：

        如果你的系统中有多个任务，并且你怀疑任务优先级设置存在问题，可以通过比较任务的优先级来进行检查。使用vTaskPriorityGet()函数可以获取任务的当前优先级。你可以在任务创建后，在适当的位置上使用该函数来检查任务的优先级是否正确。

例如：

UBaseType_t task1_priority = uxTaskPriorityGet(task1_handle);
UBaseType_t task2_priority = uxTaskPriorityGet(task2_handle);
if (task1_priority > task2_priority) {
    // 任务1的优先级高于任务2
} else if (task1_priority < task2_priority) {
    // 任务2的优先级高于任务1
} else {
    // 任务1和任务2的优先级相同
}

4、使用任务挂起和恢复函数：

        你可以使用vTaskSuspend()和vTaskResume()函数来挂起和恢复任务。通过临时挂起某个任务，可以观察系统的行为，确认是否存在任务优先级错误。如果挂起某个任务后，系统能够正常运行，那么可能是被挂起的任务的优先级设置不正确。

例如：

vTaskSuspend(task_handle);  // 挂起任务
// 观察系统的行为
vTaskResume(task_handle);   // 恢复任务

        以上是一些检查任务优先级错误的方法。

        注意：调试期间，可以使用FreeRTOS提供的跟踪工具和调试功能来帮助你进一步分析任务的执行情况和优先级问题。

二、堆栈溢出:

        如果你的任务堆栈不够大，就会导致堆栈溢出，从而导致系统卡死请确保你的任务堆栈足够大，并且不会出现栈溢出等问题。

要检查堆栈溢出问题，请按照以下步骤进行:

1、确认任务堆栈大小:

        首先，检查每个任务的堆栈大小是否足够。任务的堆栈大小应根据任务所需的内存空间来确定。如果任务的堆栈太小，就有可能导致堆栈溢出问题。确保为每个任务分配足够的堆栈空间。

2、启用堆栈溢出检测功能:

FreeRTOS提供了一些配置选项和函数来帮助检测堆栈溢出问题。首先，在FreeRTOSConfio.h中，确保以下宏定义被启用:

#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 1

3、使用堆栈溢出检测工具:

       FreeRTOS提供了一个名为uxTaskGetStackHighWaterMark()的函数，该函数可以帮助你检查任务的堆栈使用情况。该函数将返回堆栈的最高水位线，即任务在执行期间堆栈的最大使用量。通过比较任务的最高水位线和堆栈大小，可以判断是否存在堆栈溢出问题。

例如:

UBaseType_t stack_high_watermark = uxTaskGetStackHighWaterMark(task_handle);
if (stack_high_watermark < TASK_STACK_SIZE) {
    // 堆栈溢出
} else {
    // 堆栈未溢出
}

4、在任务创建后检查堆栈使用情况：

        在任务创建后的适当位置，你可以使用uxTaskGetStackHighWaterMark()函数来获取任务的堆栈使用情况。可以在任务执行一段时间后，或者在任务完成后进行检查。

例如：

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));  // 让任务执行一段时间
UBaseType_t stack_high_watermark = uxTaskGetStackHighWaterMark(task_handle);
if (stack_high_watermark < TASK_STACK_SIZE) {
    // 堆栈溢出
} else {
    // 堆栈未溢出
}

        以上是一些检查堆栈溢出问题的方法。

        注意：堆栈溢出可能导致系统异常或崩溃，因此确保为任务分配足够的堆栈空间是非常重要的。通过使用FreeRTOS提供的堆栈溢出检测工具和函数，可以帮助你及早发现并解决堆栈溢出问题。

三、中断嵌套错误:

        如果你的中断嵌套层数过多，就会导致中断响应时间过长，从导致系统卡死。请确保你的中断嵌套层数不会过多，并且不会出现中断嵌套问题。

要检查中断嵌套错误，请按照以下步骤进行：

1、确认中断优先级设置：

        首先，检查每个中断的优先级设置是否正确。中断的优先级应根据其紧急程度和重要性来确定，确保高优先级的中断能够打断低优先级的中断。请确保中断的优先级设置正确。

2、确认中断服务函数执行时间：

        中断服务函数（ISRs）应该尽可能地快速执行完毕，以便尽快恢复正常的系统运行。如果中断服务函数执行时间过长，会导致中断嵌套问题。确保中断服务函数中的代码尽量简洁、高效。

3、使用软件延迟：

        在中断服务函数中，尽量避免使用可能引起延迟的操作，例如长时间的计算、延时函数等。这些操作会增加中断服务函数的执行时间，从而增加中断嵌套的风险。

4、检查中断嵌套计数器：

        某些嵌入式系统提供了中断嵌套计数器来跟踪中断的嵌套层数。你可以在中断服务函数中使用这个计数器来检查中断嵌套的情况。如果中断嵌套计数器的值大于1，表示存在中断嵌套错误。

例如：

if (interrupt_nesting_counter > 1) {
    // 中断嵌套错误
} else {
    // 正常情况
}

5、使用调试工具：

        某些调试工具可以用于检测中断嵌套错误。这些工具能够跟踪中断的调用和返回顺序，并显示中断的嵌套情况。通过使用这些工具，你可以更方便地定位和解决中断嵌套错误。

        以上是一些检查中断嵌套错误的方法。中断嵌套错误可能导致系统运行不稳定或不可预测的行为，因此确保正确处理中断优先级、及时退出中断服务函数以及避免中断嵌套是非常重要的。如果发现中断嵌套错误，需要进行仔细的排查和调试，以找出并解决问题。

四、资源竞争:

        如果你的任务之间存在资源竞争，就会导致某些任务无法得到执行或者执行结果不正确，从而导致系统卡死。请确保任务之间使用同步机制(如信号量、互斥量等)来避免资源竞争问题。

要检查资源竞争问题，请按照以下步骤进行：

1、确认共享资源：

        首先，确定哪些资源是共享的，例如共享变量、共享内存区域或共享设备等。共享资源是指多个任务或线程同时访问和修改的资源。

2、识别临界区：

        临界区是指对共享资源进行读取或修改的代码段。通常，在访问共享资源之前，需要通过某种机制（例如锁、信号量或互斥量）来保护临界区，以避免资源竞争。

3、检查资源保护机制：

        检查在访问共享资源时是否使用了适当的资源保护机制。资源保护机制可以确保在任何给定时间只有一个任务或线程能够访问共享资源。常见的资源保护机制包括互斥锁、信号量和条件变量等。确保在访问共享资源之前正确获取锁或信号量，并在使用完后及时释放

4、检查资源访问顺序：

        资源竞争问题还可能与资源的访问顺序相关。如果多个任务或线程以不同的顺序访问资源，可能导致意外的结果。请确保在访问共享资源时，任务的执行顺序是确定的，避免不可预测的竞争条件。

5、使用静态分析工具：

        静态分析工具可以帮助检测代码中潜在的资源竞争问题。这些工具可以识别可能导致竞争条件的代码模式，并给出警告或建议。使用这些工具可以提前发现和解决资源竞争问题，减少调试和测试的工作量。

6、进行并发测试：

        并发测试是一种通过模拟多个任务或线程同时访问共享资源的方式来发现资源竞争问题的方法。通过在并发环境下运行代码，并观察是否出现意外的结果或错误，可以发现资源竞争问题。确保覆盖不同的并发情况和边界条件，以尽可能地发现潜在的竞争条件。

        以上是一些检查资源竞争问题的方法。资源竞争可能导致数据损坏、死锁或性能下降等问题，因此及早发现和解决资源竞争问题是非常重要的。通过正确使用资源保护机制、遵循良好的编程实践以及进行充分的测试，可以减少资源竞争问题的发生。

五、内存泄漏:

        如果你的任务动态分配了内存但没有及时释放，就会导致内存泄漏问题，从而导致系统卡死。请确保你的任务在使用完内存后及时释放。

要检查内存泄漏问题，请按照以下步骤进行：

1、使用内存分析工具：

        使用专门的内存分析工具来检测内存泄漏问题。这些工具可以跟踪内存的分配和释放情况，帮助你找出未释放的内存块或者无法访问的内存块。常见的内存分析工具包括Valgrind、AddressSanitizer和HeapProfiler等。

2、检查未释放的内存：

        在代码中仔细检查内存分配和释放的位置。确保每次分配内存后都有相应的释放操作。检查是否有可能导致内存没有正确释放的条件，例如异常情况、跳过释放操作的代码路径等。

3、注意循环引用：

        如果你的程序使用了对象间的循环引用，可能会导致内存泄漏。确保你的对象之间的引用关系是正确的，并且能够正确地释放对象。

4、检查缓存和缓冲区：

        检查代码中是否存在未清理的缓存或缓冲区，这可能导致内存泄漏。确保在不需要时及时清理缓存和缓冲区。

5、进行内存使用跟踪：

        在代码中添加日志或其他方式进行内存使用跟踪，以便观察内存的分配和释放情况。通过分析日志，可以发现内存泄漏的迹象，例如持续增长的内存使用或者未释放的内存资源。

6、进行压力测试：

        进行压力测试，模拟程序长时间运行或处理大量数据时的情况。观察内存使用情况是否稳定，或者是否存在内存泄漏问题。

7、定期检查内存：

        定期检查应用程序的内存使用情况，以及是否有未释放的内存资源。如果发现内存使用量异常增长或者内存泄漏的迹象，需要进一步调查和解决问题。

        以上是一些检查内存泄漏问题的方法。内存泄漏可能导致内存耗尽、程序崩溃或性能下降等问题，因此及早发现和解决内存泄漏问题是非常重要的。通过使用工具、注意编程实践、进行充分的测试和观察内存使用情况，可以有效地检测和解决内存泄漏问题。