PCL库+VS Code 第一发实战

今天第一次使用VScode在Linux上成功运行调试了一个C++程序，特此记录相关代码

首先是 RegTest.cpp:

这里的一些PCL的头文件，可以通过VS code的小灯泡智能补全到c_cpp_properties.json文件中。

#include <iostream>                 //标准输入输出头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>         //I/O操作头文件
#include <pcl/point_types.h>        //点类型定义头文件
#include <pcl/registration/icp.h>   //ICP配准类相关头文件

int main (int argc, char** argv)
{ 
  //创建两个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>共享指针，并初始化它们
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  // 随机填充点云
  cloud_in->width    = 5;               //设置点云宽度
  cloud_in->height   = 1;               //设置点云为无序点
  cloud_in->is_dense = false;
  cloud_in->points.resize (cloud_in->width * cloud_in->height);
  for (size_t i = 0; i < cloud_in->points.size (); ++i)
  {
    cloud_in->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud_in->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud_in->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
  std::cout << "Saved " << cloud_in->points.size () << " data points to input:"//打印处点云总数
      << std::endl;

  for (size_t i = 0; i < cloud_in->points.size (); ++i) std::cout << "    " <<    //打印处实际坐标
      cloud_in->points[i].x << " " << cloud_in->points[i].y << " " <<
      cloud_in->points[i].z << std::endl;
  *cloud_out = *cloud_in;
  std::cout << "size:" << cloud_out->points.size() << std::endl;

   //实现一个简单的点云刚体变换，以构造目标点云
  for (size_t i = 0; i < cloud_in->points.size (); ++i)
    cloud_out->points[i].x = cloud_in->points[i].x + 0.7f;
  std::cout << "Transformed " << cloud_in->points.size () << " data points:"
      << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud_out->points.size (); ++i)     //打印构造出来的目标点云
    std::cout << "    " << cloud_out->points[i].x << " " <<
      cloud_out->points[i].y << " " << cloud_out->points[i].z << std::endl;

  pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;   //创建IterativeClosestPoint的对象
  icp.setInputCloud(cloud_in);                  //cloud_in设置为点云的源点
  icp.setInputTarget(cloud_out);               //cloud_out设置为与cloud_in对应的匹配目标
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;         //存储经过配准变换点云后的点云
  icp.align(Final);                             //打印配准相关输入信息
  std::cout << "has converged:" << icp.hasConverged() << " score: " <<
  icp.getFitnessScore() << std::endl;
  std::cout << icp.getFinalTransformation() << std::endl;

 return (0);
}

然后是CMakeLists.txt:

# 使用CMake Tools插件（可选，如果这个项目去到一个没有这个插件的机器也同样可以生成项目）
include(CMakeToolsHelpers OPTIONAL)

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(RegTest)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)


# 指定构建project所需要的资源
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})#包含头文件的位置
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})#添加链接器的lib库文件路径
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

#除此之外也可以手动添加特殊路径如：
#include_directories("G:/Matlab/extern/include")
#include_directories("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/include")

add_executable (RegTest src/RegTest.cpp)
# add_executable (RegTest src/plyReg.cpp)
#在生成对应的exe文件之后，需要调用PCL相关函数，因此需要添加相应链接库：
target_link_libraries(RegTest ${PCL_LIBRARIES})

CMakeLists.txt的写法还需要学习很多。

现在在CMake Tool的帮助下，可以自动的建立一个build文件夹，最后生成的可执行文件就会在 ./build/文件夹下面。

最后是launch.json:

{
    // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
    // 悬停以查看现有属性的描述。
    // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/build/RegTest",
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": true,
            "MIMode": "gdb",
            // "preLaunchTask": "build",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

在这个json文件中第一要注意修改“program”后面的可执行程序的路径和名字，这个是用CMake Tool直接build出来的。另外，这里就不需要"preLaunchTask"了，因为已经用CMake build好了。