CloudCompare&PCL KPCS点云粗配准

已于 2022-11-18 23:49:04 修改
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分类专栏： CloudCompare&PCL 文章标签： c++ qt cloudcompare pcl 点云配准
于 2022-05-09 12:04:35 首次发布
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本文介绍了KPCS（关键点4PCS）算法在点云配准中的应用，作为对原始4PCS算法的改进，KPCS使用3D关键点集来提高配准效果。在PCL库中，通过类型pcl::registration::KFPCSInitialAlignment实现KPCS。文章详细阐述了KPCS的工作流程，PCL中的实现，并提供了CloudCompare插件开发的步骤，以及实现效果和相关参考资料。

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文章目录

一、原理概述

原始4PCS方法的主要局限性有：（1）它不能很好地处理强变化的点密度；（2）为了保持效率，该算法需要对点云数据必须大量采样，以至于不能保证近似的点对点对应。为了克服这些缺点，KPCS算法选择不对原始点云应用4PCS(随机或定期的下采样版本)，而是用独特的3D关键点集（Harris、DoG等）来表示点云，并在关键点集上运行(略微修改)4PCS。简而言之，KPCS相较于原始算法引入了关键点这一思想，并针对原始算法中点云大幅度降采样不合理的问题进行了改善。

K4PCS工作流程

二、PCL中的KPCS

类型：pcl::registration::KFPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >，该类继承了原始的PCS算法类型

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CloudCompare与PCL的KPCS点云粗配准
PixelLoom的博客
08-15 217
在三维点云处理领域，点云配准是一项重要的任务，它可以将多个点云数据集对齐并获得一个一致的坐标系，以便后续的分析和应用。首先，我们通过CloudCompare加载待配准的点云数据集。KPCS算法是一种基于稀疏表面块聚类的关键点对应算法，它通过在点云中提取稀疏的表面块，并将这些表面块进行聚类，从而得到关键点对应的初始匹配。至此，我们完成了使用CloudCompare和PCL中的KPCS算法进行点云粗配准的过程。通过这个算法，我们可以快速地对不同坐标系下的点云数据进行配准，为后续的点云处理任务提供了基础。
CloudCompare&PCL 4PCS点云粗配准
dayuhaitang1的博客
05-08 1363
文章目录一、原理概述二、PCL中的4PCS三、实现过程 一、原理概述 这里是引用 二、PCL中的4PCS 类型：pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >，相关参数： setTargetIndices (const IndicesPtr &target_indices) 提供指向目标索引向量的指针。 setSourceNormals (const Nor
基于PCL的点云配准方法
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happy、day
02-06 1345
本文主要介绍基于PCL的传统点云配准算法，包括四点法、FPFH、点对点ICP及点对面ICP。点云配准是通过刚性变换计算出源点云和目标点云之间的对应关系，将不同来源或不同视角下捕获的点云进行统一，常用于机器人识别定位、3D建模等领域。
CloudCompare——实现点云由粗到精的配准【2025最新版】
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点云侠的博客
08-28 3万+
CloudCompare——实现点云由粗到精的配准。本文由CSDN点云侠原创，首发于：2021年8月28日。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年4月21日。
点云粗配准算法
03-05
写了几个点云配准的算法，主要包括PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc几种粗配准算法，并计算出误差。
PCL 基于点云匹配边的粗配准算法
QfcaLinux的博客
09-26 167
粗配准是点云配准的第一步，其主要目标是找到一个初始变换矩阵，将待配准的点云转换到参考点云的坐标系中。基于匹配边的粗配准算法通过计算两个点云之间的匹配边，寻找最优的初始变换矩阵。以上代码中，首先加载待配准的点云和参考点云。在点云处理领域，点云的配准是一项基本任务，用于将多个点云数据集对齐到同一个坐标系中。本文将介绍一种基于匹配边的点云粗配准算法，并提供相应的源代码。通过以上算法和代码，我们可以实现基于匹配边的点云粗配准。该算法可以在点云处理任务中提供一个可靠的初始变换矩阵，为后续的精细配准步骤奠定基础。
CloudCompare&PCL 文章目录汇总（持续更新...）
dayuhaitang1的博客
04-30 5612
文章目录一、CloudCompare基础配置二、点云几何图形三、点云滤波四、可视化五、点云分割六、点云描述子七、点云聚类其他 一、CloudCompare基础配置 CloudCompare之插件式开发 CloudCompare添加窗口（插件式） CloudCompare&PCL添加算法(非插件式，点云DBSCAN聚类算法) CloudCompare 鼠标交互 CloudCompare编译las数据读取插件 二、点云几何图形 CloudCompare&PCL绘制线（凸包算法） PCL学习
PCL K4PCS点云粗配准
dayuhaitang1的博客
11-19 476
PCL K4PCS点云粗配准
PCL 点云配准-K4PCS算法（粗配准）
纵马踏花向自由
10-17 1367
在3D点云处理中，粗配准算法通常用于初步对齐源点云和目标点云。K-4PCS（4点一致性采样）算法是一种常见的粗配准方法，其主要通过匹配源点云和目标点云中的四个点来求解最佳刚体变换。本次的PCL实现中，通过K4PCS算法实现两个点云的粗配准，并在最终通过可视化进行结果展示。
K4PCS算法点云粗配准
twnkie的博客
11-01 993
4PCS算法通过寻找两个点云中四个点的集合，这些点的几何关系在两个点云中保持一致，以实现点云的刚性配准。与很多ICP（Iterative Closest Point）类方法不同，4PCS不需要初始猜测，因此对初始位置不敏感，这使得它在一些应用中表现出色。
PCL Super4PCS算法：实现点云粗配准
CwzCode的博客
09-24 567
你可以根据自己的实际情况，修改输入点云的文件名、调整采样密度和匹配阈值等参数，以满足你的需求。Super4PCS算法是一种快速高效的点云配准算法，它通过采样和匹配两个点云数据集之间的采样点来实现粗配准。你可以根据自己的需求，调整Super4PCS算法的相关参数以获得更好的配准效果。在你的源代码中，导入必要的PCL头文件，包括点云数据结构和Super4PCS算法的相关类和函数。使用PCL库提供的函数，从文件中加载需要配准的点云数据集。通过调用Super4PCS对象的函数，获取配准后的点云数据。
cloudcompare点云配准流程.pdf
08-04
这是我根据cloudcompare官网教程，对拱坝点云进行配准的一个操作步骤，其它项目的配准操作也类似，希望帮助到有需要的铁子
PCL点云库中的模版匹配测试点云
05-14
用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云。
CloudCompare&PCL 点云点匹配（基于欧式距离）
dayuhaitang1的博客
06-21 2843
基于欧式距离对两个点云中的点进行最近距离匹配，即确定目标和查询点集/特性之间的对应关系，这也是很多配准过程的第一步工作。
PCL 基于匹配边的点云粗配准算法（论文部分复现）
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CloudCompare中的点云配准对齐中的应注意细节
qq_43996672的博客
05-22 4119
在我们做三维建模时，需要使用到点云的粗配准与精配准。一个比较好的工具就是CloudCompare。最近我在对一个物体的多面点云进行配准时，注意到一个细节。写出来供大家学习。 首先，点云粗配准使用到的是如下图所示的Align，在使用这个功能的时候，会弹出窗口让你选择哪个点云为Align/Reference。 这两者是有区别的，简而言之，你选择哪个点云为Align那么那个点云将是被变动的点云（被转换到Reference点云的坐标系下） 这里用图进行说明，比如我选择Mesh.part（缺失部分点云）
非同源点云尺度对齐及点云配准（cloudcompare软件）
dc爱傲雪和技术
03-12 2378
这里修改了一下cloudcompare的背景色，使用rotate/tansform工具将两个点云移到大致匹配的位置，同时选择两个点云数据，然后再选择配准Align配准方法进行配准。可以看到目前cloudcompare配准精度都不理想，需要对双目成像的点云作进一步优化，后续想实现自动配准，欢迎大佬提出宝贵意见。选择哪个点云为Align那么那个点云将是被变动的点云（被转换到Reference点云的坐标系下）选择对应的特征点，这个按自己的需求，不过至少需要3对特征点。点击“Align”进行点云的配准。
PCL RANSAC算法：点云粗配准实现
CwzCode的博客
09-29 751
通过RANSAC算法，我们可以估计点云之间的刚体变换，从而将多个点云数据集对齐。PCL库提供了丰富的点云处理工具和算法，为点云配准提供了便利。PCL（点云库）是一个强大的开源库，提供了丰富的点云处理算法和工具。其中，RANSAC（随机抽样一致性）算法是一种常用的点云配准方法，用于估计点云之间的刚体变换。在代码中，我们首先加载待配准的源点云和目标点云。在点云配准中，RANSAC算法可以用于估计点云之间的刚体变换，例如平移和旋转。在本文中，我们将介绍如何使用PCL库中的RANSAC算法实现点云的粗配准。
CloudCompare——包围盒中心匹配法实现点云粗配准【2024最新版】
点云侠的博客
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包围盒中心匹配法实现点云粗配准
cloudcompare点云配准融合
08-15
要在CloudCompare中进行点云配准融合，可以按照以下步骤进行操作： 1. 打开CloudCompare并加载要进行配准的点云文件。你可以从斯坦福的兔子点云数据集中下载点云文件。 2. 选择要进行配准的点云，可以使用编辑菜单中的"颜色"选项来改变点云的颜色，以便更方便地查看。 3. 使用配准功能对点云进行配准。在CloudCompare的菜单中，可以找到配准功能，具体的操作方法可能因版本而异。你可以参考CloudCompare的官方文档或在线教程来了解具体的配准步骤。 点云配准是一个估计两帧扫描点云之间变换矩阵的问题。通过计算变换矩阵，可以将多个点云合并成一个完整的三维点云。 希望以上信息对你有帮助！<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [点云配准4：cloudcompare的使用以及点云配准功能](https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/111713066)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [2021最新关于点云配准的全面综述](https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/118098092)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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