CloudCompare&PCL 点云刚性旋转之旋转矩阵

已于 2022-06-05 07:04:42 修改
阅读量1.3k 收藏
点赞数
分类专栏： CloudCompare&PCL 文章标签： c++ pcl CloudCompare 点云
于 2022-06-05 00:53:40 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/dayuhaitang1/article/details/125108717
版权
本文介绍了点云处理中旋转矩阵的概念，解释了坐标系变化如何影响点的坐标，并探讨了PCL库如何利用旋转矩阵进行点云的刚性旋转。文章包括理论介绍、代码实现和实际效果展示。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
CloudCompare&PCL 点云刚性旋转之欧拉角
dayuhaitang1的博客
06-05 1050
点云旋转
CloudCompare&PCL点云刚性旋转：实现旋转矩阵的介绍与源代码示例
CyberSparkZ的博客
08-16 470
CloudCompare和PCL是两个常用的点云处理库，在旋转点云时，可以使用旋转矩阵来实现刚性旋转。总结起来，本文介绍了如何使用CloudCompare和PCL来实现点云的刚性旋转，给出了相应的源代码示例。通过了解旋转矩阵的原理和使用相关库的方法，我们可以更好地应用点云处理技术，并在计算机视觉和几何领域中开展更多有趣的研究和应用。在旋转点云时，我们需要先构建旋转矩阵，然后将点云中的每个点都乘以旋转矩阵，从而实现点云的刚性旋转。通过设置旋转角度，我们更新了矩阵的部分元素，从而构建了我们需要的旋转矩阵。
PCL点云库——旋转平移矩阵
热门推荐
fei_12138的博客
12-16 1万+
旋转平移矩阵
pcl自动计算旋转矩阵, 将点云归正
3D的博客
11-07 962
【代码】pcl自动计算旋转矩阵, 将点云归正。
PCL点云的旋转平移矩阵
m0_67357141的博客
07-15 4778
代码】PCL点云的旋转平移矩阵。
根据大于3对的的点集计算它们之间的刚性转置信息：旋转矩阵+平移向量
hetongqiyue的博客
06-16 598
一 问题描述 假设P={p1,p2,...,pn}和Q={q1,q2,...,qn}是两组Rd空间中的对应点集，现在想要根据这个两个点集的数据来计算出它们之间的刚性转置信息，可以知道这其实是一个最小二乘求优问题，问题可以用如下计算式描述： 其中wi>0，是点集中每个点对的权重。 要求(1)式中的最小值，即为求式中对R和t求导数为0的解。 二 计算位移 将(1)式中的R设为不变量对t进行求导，同时令F(t)=(R,t)，对F(t)求导可得： 从上可以看出，问题经过转化...
CloudCompare&PCL点云刚性旋转之欧拉角
2301_79326891的博客
08-15 384
而PCL（Point Cloud Library）是一个通用的点云处理库，包含了各种点云相关的算法和工具，可以方便地进行点云数据的处理和分析。通过以上的代码示例，我们可以在CloudCompare和PCL库中实现点云的刚性旋转，并使用欧拉角表示旋转。当然，除了欧拉角外，还有其他的旋转表示方法，例如四元数和旋转矩阵等，读者可以根据实际需求选择合适的方法。通过使用CloudCompare和PCL库以及欧拉角表示旋转，我们可以方便地实现点云的旋转操作，并应用于各种点云处理和分析任务中。函数来实现点云的旋转操作。
CloudCompare&PCL 文章目录汇总（持续更新...）
dayuhaitang1的博客
04-30 5620
文章目录一、CloudCompare基础配置二、点云几何图形三、点云滤波四、可视化五、点云分割六、点云描述子七、点云聚类其他 一、CloudCompare基础配置 CloudCompare之插件式开发 CloudCompare添加窗口（插件式） CloudCompare&PCL添加算法(非插件式，点云DBSCAN聚类算法) CloudCompare 鼠标交互 CloudCompare编译las数据读取插件 二、点云几何图形 CloudCompare&PCL绘制线（凸包算法） PCL学习
三维点云svd分解求取旋转矩阵
04-27
基于svd分解的两点云坐标转换求解。。[RR,TT,msen]=fenjie(inputA,inputB)
三维变换矩阵实战——三维点云的旋转、缩放、镜像、错切、平移、正交投影
weixin_43850909的博客
11-06 7014
旋转矩阵：右边矩阵是点云的原始坐标，左边的是旋转矩阵可视化：绕x轴旋转90度。
cloudcompare旋转点云_cloudcompare-trunk
weixin_39926394的博客
02-06 407
CloudCompare Linux Windows & MacOSIntroductionCloudCompare is a 3D point cloud (and triangular mesh) processing software.It was originally designed to perform comparison between two 3D points clou...
PCL 旋转矩阵转欧拉角
m0_51204289的博客
11-09 915
内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
PCL 构造一个绕任意轴旋转的变换矩阵
悄然的我-粤Y
02-23 6193
最近在用PCL的时候，需要对点云绕某一个轴进行旋转。于是上网查了些资料自己弄了个函数，分享给大家。
PCL入门（三）：矩阵变换实现平移和旋转
qq_30841655的博客
09-07 2657
任意方向旋转任意角度，可通过绕着x轴旋转、绕着y轴旋转、绕着z轴旋转等三个基本旋转操作组合而成。而绕着x轴旋转、绕着y轴旋转、绕着z轴旋转可分别通过矩阵表示。通过激光传感器等设备获得的3d点云在拼接成更大场景时，需要对点云数据进行旋转和平移操作。可以看到，通过给三维点坐标增加一维，可以非常方便的通过矩阵乘法实现点的平移操作。只要实现矩阵变换，就可以做点云的旋转和平移。则接近于人类操作步骤，将平移操作和旋转操作做成函数，调用即可。举例：将点云数据先沿着x轴平移2.5，然后绕着z轴逆时针旋转。
cloudcompare旋转点云_CloudCompare中对点云进行降采样和剪裁
weixin_39823017的博客
12-22 850
降采样：Edit=>Subsample出现一个弹窗，可以选择3种降采样的方式：Random, Space, Octree。下面用一个例子来说明3种方式。例子是一个5.88M个点的点云文件(用space方式，0.2米，降采样之后的)。1. Random参数是一个点数。设置为1M，得到的结果点云，有1M个点。2. Space参数是一个距离阀值。结果点云中，任意2个点的距离都必须大于等于这个阀值。...
点云数据坐标系的旋转
最新发布
u012901740的博客
11-26 1129
旋转矩阵是用于对点进行旋转变换的矩阵，它是一个正交矩阵，其转置等于其逆矩阵。对于三维点云，旋转矩阵为。是通过旋转矩阵对点云中每个点的坐标进行变换，从而实现整个点云绕指定轴或任意方向旋转的过程。是旋转轴的反对称矩阵。
svd求解点云旋转矩阵方法_半年内两次得头奖，深度解析双色球旋转矩阵的使用方法...
weixin_39541189的博客
12-13 1183
最近，估计有关注双色球的彩友都刷到一条这样的消息，重庆的一位女彩民在今年半年内连续中得两次头奖，为什么幸运的总是别人，而自己几年、十几年风雨无阻的坚持都没有收获大奖，甚至连小奖也很少获得。对这种坚持经常怀疑，气馁。原因很简单，那就是别人比你的1%行动，多了1%的持续努力与坚持，并选择合适自己，而对的方法。我们先看一下这个女彩民116期中奖的票，以及她给大家展示的A4纸号码数组。看完后，能够给大伙什...
python:根据旋转平移矩阵求取原始点云或者转换后点云
ywfwyht的博客
04-24 2084
根据旋转平移矩阵求取原始点云或者转换后点云
svd求解点云旋转矩阵方法,SVD分解（奇异值分解）求旋转矩阵
weixin_28871989的博客
03-27 1861
参考文献：http://igl.ethz.ch/projects/ARAP/svd_rot.pdf一 问题描述假设P={p1,p2,...,pn}和Q={q1,q2,...,qn}是两组Rd空间中的对应点集，现在想要根据这个两个点集的数据来计算出它们之间的刚性转置信息，可以知道这其实是一个最小二乘求优问题，问题可以用如下计算式描述： 其中wi>0，是点集中每个点对的权重。要求(1)式中的最小...
C++实现PCL点云图像旋转功能
在PCL中，旋转点云通常使用Eigen库中的矩阵来进行。Eigen是一个高级的C++库，用于线性代数、矩阵和向量运算，同时也是PCL库的数学基础。 在编写PCL点云图像旋转的C++代码时，开发者需要首先包含PCL库的相关头文件，...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

大鱼BIGFISH

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值